Actuator with Multi Degrees of Freedom

多自由度执行器

• 批准号: 16078215
• 负责人: YANO Tomoaki
• 金额: $ 35.9万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16078215/
• 关键词: アクチュエータ; 多自由度; 球面; 電磁型; 高トルク; 三次元座標計測; 地球環境保全; 機械要素; 電気機器工学; 省エネルギー; モータ; 座標計測; 磁場解析; トラッキング; 多次元; 電磁力

1台で人間の肩関節や手首関節のような多方向の動きを実現する多自由度アクチュエータの新しい構造を2種類提案し、設計、試作、運転実験により駆動原理の正しさを確認した。これらのアクチュエータは軸対称な構造をしており、出力軸が大きく傾いた状態でも安定した制御を実現し、かつ大きな力を出すことができる。本アクチュエータが普及すれば多自由度システムの小型・軽量・高性能化を通して地球環境保全に貢献できる。

我们提出了两种新的多自由度执行器结构，可以通过单个装置实现类似于人类肩关节和腕关节的多向运动，并通过设计、原型制作和操作实验证实了驱动原理的正确性。这些执行器具有轴对称结构，即使输出轴显着倾斜也能实现稳定控制，并能产生很大的力。如果这种执行器得到普及，它将通过使多自由度系统变得更加紧凑、轻量化和高性能来为全球环境保护做出贡献。

项目成果

多自由度アクチュエータの現状と将来

多自由度执行器的现状与未来

• 发表时间: 2004
• 期刊: 日本機械学会年次大会講演論文集 8巻
• 作者: Y Kawamura;et.al.;K. Sato;矢野智昭
• 通讯作者: 矢野智昭

2軸球面モータ型レーザトラッカの基本性能

二轴球形电机式激光跟踪仪基本性能

• 发表时间: 2004
• 期刊: 日本機械学会年次大会講演論文集 4巻
• 作者: 本村洋一;鈴木健生;板部忠喜;矢野智昭;高辻利之
• 通讯作者: 高辻利之

Design of a Hexahedron-Octahedron Based Spherical Stepping Motor

• DOI: 10.1109/mhs.2008.4752507
• 发表时间: 2008-11
• 期刊: 2008 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
• 作者: T. Yano

Development of a Small Spherical AC Servo Motor for Laser Tracker

激光跟踪仪小型球形交流伺服电机的研制

• 发表时间: 2006
• 作者: 矢野智昭;ほか5名
• 通讯作者: ほか5名

球面アクチュエータの出力トルク測定器およびこれを用いた測定装置

球形致动器输出扭矩测量装置及使用该装置的测量装置

• 发表时间: 2007