自律分散システムにおける情報処理機能

自治分布式系统中的信息处理功能

• 批准号: 04218111
• 负责人: 長田 正
• 金额: $ 7.04万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1992
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1992 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-04218111/
• 关键词: マルチエージェントシステム; 超並列画像理解システム; 移動ロボット; ロボットのスキル; 臨場感通信; CSCW(Computer Supported Cooperative Work); マイクロマシン; 自律分散スケジューリング; マルチエージェントシステム; 超並列画像理解システム; 移動ロボット; ロボットのスキル; 臨場感通信; CSCW(Computer Supported Cooperative Work); マイクロマシン; 自律分散スケジューリング

1.並列分散協調処理システムのモデル化と記述言語に関する研究:メッセージフロー・モデルに基づき超並列計算機用マルチエージェント・システム記述言語を開発し,ロボットの動作記述に応用する研究を行った.また,マクロなサブシステム間で協調しながら動作する超並列画像理解のためのニューラルネットワークモデルの構成方式を明らかにした.2.移動ロボットによる協調作業のスキルおよびマイクロマシンに関する研究:複数のロボットが共同で一つの作業を行う環境を想定し,この場合必要となる要素とは何かについて研究を行った.特に移動ロボットの場合を取り上げ,これが箱を押して進む場合の制御アルゴリズムを導いた.一方,マイクロマシンのアクチュエータに関する基礎研究を行った.3.複数台マニピュレータによる協調作業およびセンサシステム:複数マニピュレータによる協調作業に関し,自律的なルール型制御法を提案し,その有効性を実験により確認した.また,簡単な持ち運び作業を対象とし,各マニピュレータに対する最適な付加分配を求めるアルゴリズムを開発した.また,センサシステム協調のための画像データ構造を提案した.4.自律的主体相互間の協調作業の研究:昨年度に得られた知見をもとに,人間により構成される自律分散システムにおける協調作業を支援するための枠組みに関する検討がなされた.情報量の上で重要度の高い視覚系に関して,その情報を共有するための手法が提案され,その有効性が明らかにされた.また,より将来的なビジョンとした仮想空間生成の技術を利用した協調作業支援環境のプロトタイプが試作された.5.免疫系における自律分散的情報処理の解析:先年度までに行った解析に基づき,免疫情報処理を真似た人工システムを考案している.マイクロマシンの構造を与え,その製作プロセスを自律分散的に決定するシステムについて考察した.

1。对平行分布式合作处理系统的建模和描述语言的研究：基于消息流模型，开发了一个多代理系统描述大量平行计算机的语言，并将其应用于机器人行为描述。我们还阐明了神经网络模型的结构，以理解在宏观系统之间合作操作的大规模平行图像。 2。移动机器人对合作工作的技能和微机器的研究：我们假设了一个环境，其中多个机器人共同起作用，并研究了在这种情况下需要哪些元素。我们特别接受了移动机器人的案例，当将其推开时，我们得出了一种控制算法。同时，我们对微电执行器进行了基础研究。 3。多个操纵器和传感器系统的合作工作：关于多个操纵器的合作工作，我们提出了一种基于自主规则的控制方法，并包括在内。通过实验证实了有效性。此外，开发了一种算法，以获得每个操纵器的最佳附加分布，以简单的便携式工作为目标。此外，提出了用于传感器系统合作的图像数据结构。4。关于自主主题之间协作的研究：根据去年获得的知识，检查了一个框架，以支持由人类组成的自主分布式系统中的协作。提出了一种在信息量方面非常重要的有关视觉系统信息的方法，并揭示了其有效性。使用技术创建虚拟空间的技术的协作工作支持环境的原型，这是对未来的更愿景。5。对免疫系统中的自主和分布式信息处理的分析：根据上一年进行的分析，设计了一个模仿免疫信息处理的人工系统。一个赋予微型机械结构并自主确定其自主的生产过程的系统。