獣害対策用群ロボットシステムの研究開発

动物伤害控制群机器人系统的研发

• 批准号: 22H02467
• 负责人: 中嶋 秀朗
• 金额: $ 11.07万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H02467/
• 关键词: 獣害対策; ロボットシステム; 野生動物管理

本研究の目的は，農作物への害獣被害を軽減するために，害獣対策用群ロボットシステムの基盤技術を開発し，あるいは，害獣の生態などに関する基礎的データを収集することである．1年目においては，野生動物の適切な管理にもつながる上記の群ロボットシステムの基盤技術の開発を開始した．一般的な忌避機器や忌避剤は，一時的な忌避効果は認められても，定常状態になると慣れにつながり，効果が減少することが指摘されている．そのため本研究では，「ロボット本体の知的な動き」を活用して定常状態にはなりにくい状況をつくり，忌避効果につなげる群ロボットシステムの構築を目指すこととした．第一段階として，少々荒れた自然地形にも対応可能な移動性能を持つロボットをベースとし，ROSを活用して自律移動システムの基盤を構築した．各移動ロボットは互いに通信し合い，害獣追い払い時にチームプレイができるようにするため，複数のロボットを統合して制御できるシステムの構築が必要である．統合システムの構成を検討する中で，OpenRMFというプラットフォームを活用する方針に至り，システム構築を進めている．また，群ロボットシステムの構築と並行して，獣害の発生状況の調査を開始した．予備段階として，和歌山大学構内に出現するイノシシ，タヌキなどに関して，いくつかの地点で一定期間の観測を実施した．動物の観測と同時に，動物が出没した際には，ロボットなど移動機器の動作に対する動物の反応を観測し，今後の知的な追い払い行動の設計につなげるデータの取得も試行した．

这项研究的目的是为防止虫害的机器人系统开发基本技术，以减少害虫损害农作物的损害，或收集有关害虫生态的基本数据。在第一年，我们开始开发上述群体机器人系统的基本技术，这也导致了对野生动植物的适当管理。有人指出，即使观察到一般驱虫器件和驱虫剂的暂时驱虫效应，当它们达到稳态时，它们也会导致习惯并降低其有效性。因此，在这项研究中，我们旨在创建一个使用“机器人本身的智能运动”来创建不太可能达到稳态的情况，并创建一个可以导致驱虫效果的群体的情况。作为第一阶段，我们基于具有移动性的机器人，可以使用ROS为自主移动系统建立基础，该机器人可以处理略微粗糙的自然地形。为了使每个移动机器人相互通信并允许在避开害虫时进行团队的比赛，有必要构建一个可以集成和控制多个机器人的系统。当我们考虑集成系统的配置时，我们已经提出了使用OpenRMF平台的政策，现在正在构建系统。此外，与群体机器人系统的构建同时，我们开始研究动物损害的发生。作为初步阶段，在Wakayama University校园中出现的一段时间内出现的野猪，浣熊等多个点进行了观察。在动物的观察中，当动物出现时，他们观察到动物对机器人等移动设备运动的反应，并试图获得可能导致未来智力解雇行为的数据。

项目成果

害獣追い払いに効果的な，移動体の動作の予備的検討

移动物体运动驱除害虫效果的初步研究

• 发表时间: 2023
• 作者: Morita Miho;Matsumura Fumiki;Shikata Toshiyuki;Ogawa Yuichi;Kondo Naoshi;Shiraga Keiichiro;大谷健人・藤原洋一・長野峻介・一恩英二・中川悠希;朝倉 皐，鈴木 哲仁，小川 雄一，近藤 直，白神 慧一郎;南出 瑞穂，中嶋 秀朗
• 通讯作者: 南出 瑞穂，中嶋 秀朗