獣害対策用群ロボットシステムの研究開発

动物伤害控制群机器人系统的研发

• 批准号: 22H02467
• 负责人: 中嶋 秀朗
• 金额: $ 11.07万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H02467/
• 关键词: 獣害対策; ロボットシステム; 野生動物管理

本研究の目的は，農作物への害獣被害を軽減するために，害獣対策用群ロボットシステムの基盤技術を開発し，あるいは，害獣の生態などに関する基礎的データを収集することである．1年目においては，野生動物の適切な管理にもつながる上記の群ロボットシステムの基盤技術の開発を開始した．一般的な忌避機器や忌避剤は，一時的な忌避効果は認められても，定常状態になると慣れにつながり，効果が減少することが指摘されている．そのため本研究では，「ロボット本体の知的な動き」を活用して定常状態にはなりにくい状況をつくり，忌避効果につなげる群ロボットシステムの構築を目指すこととした．第一段階として，少々荒れた自然地形にも対応可能な移動性能を持つロボットをベースとし，ROSを活用して自律移動システムの基盤を構築した．各移動ロボットは互いに通信し合い，害獣追い払い時にチームプレイができるようにするため，複数のロボットを統合して制御できるシステムの構築が必要である．統合システムの構成を検討する中で，OpenRMFというプラットフォームを活用する方針に至り，システム構築を進めている．また，群ロボットシステムの構築と並行して，獣害の発生状況の調査を開始した．予備段階として，和歌山大学構内に出現するイノシシ，タヌキなどに関して，いくつかの地点で一定期間の観測を実施した．動物の観測と同時に，動物が出没した際には，ロボットなど移動機器の動作に対する動物の反応を観測し，今後の知的な追い払い行動の設計につなげるデータの取得も試行した．

这项研究的目的是开发有关害虫生态学的基本数据，例如，用于减少农产品的损害损害损害的害虫防治组机器人系统的基本技术。在第一年，我们开始开发上述基础技术的基础技术，这也导致了适当的野生动物管理。有人指出，普通的驱虫装置和驱虫因暂时的效果而被认可，但它们习惯于稳定状态并降低其影响。因此，在这项研究中，我们决定使用“机器人本身的智力运动”来创造一种很难稳定的情况，并建立一个导致逃避效果的组机器人系统。作为第一阶段，具有移动性能的机器人可以支持一些粗糙的自然地形，这是基于ROS来为自主运动系统构建基础的。每个移动机器人都需要相互交流，以便可以在穿孔纸过程中进行团队比赛，因此有必要构建一个可以由多个机器人集成和控制的系统。在考虑集成系统的配置时，正在推广使用称为OpenRMF的平台的策略。此外，与构造组机器人系统的构建同时，我们开始研究野兽损害的发生。作为一个备用阶段，在Wakayama University场所出现的野猪，浣熊等进行了一段时间的观察。在动物观察的同时，当动物出现时，他们观察到动物对机器人等移动设备的运动的反应，并试图获取导致未来智力追求行为的数据。

项目成果

害獣追い払いに効果的な，移動体の動作の予備的検討

移动物体运动驱除害虫效果的初步研究

• 发表时间: 2023
• 作者: Morita Miho;Matsumura Fumiki;Shikata Toshiyuki;Ogawa Yuichi;Kondo Naoshi;Shiraga Keiichiro;大谷健人・藤原洋一・長野峻介・一恩英二・中川悠希;朝倉 皐，鈴木 哲仁，小川 雄一，近藤 直，白神 慧一郎;南出 瑞穂，中嶋 秀朗
• 通讯作者: 南出 瑞穂，中嶋 秀朗