Study of holding mechanism and control methodology of endoscopic surgery tools using artificial muscle actuators

利用人工肌肉执行器的内窥镜手术工具的夹持机构和控制方法研究

• 批准号: 19206047
• 负责人: NISHIKAWA Atsushi
• 金额: $ 31.12万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-19206047/
• 关键词: 内視鏡手術; 医療ロボット; 人工筋肉アクチュエータ; パラレルメカニズム; タッチパネルインタフェース; ビジュアルサーボ; ゆらぎ; シングルポート(単孔); 湾曲器具; 電場応答性高分子; 人工筋肉; 冗長多自由度; 伸縮アクチュエータ; 弯曲; 多自由度鉗子; 屈曲アクチュエータ

Endoscopic surgery has grown rapidly in popularity in recent years, not only because it is less invasive and produces less visible scarring, but also because of its benefits in terms of healthcare economy. However, there are many unsolved problems such as difficult hand-eye coordination and limited field of view. We developed new hardware (endoscopic tool holding mechanism) and software (endoscopic tool control methodologies) for human-robot cooperation surgery based on the use of artificial muscle actuators.

近年来，内窥镜手术的流行迅速，这不仅是因为它的侵入性较小，而且可见的疤痕较低，而且还因为它在医疗保健经济方面的好处。但是，存在许多未解决的问题，例如困难的手眼协调和有限的视野。我们根据使用人造肌肉执行器开发了用于人类机器人合作手术的新硬件（内窥镜工具持有机制）和软件（内窥镜工具控制方法）。

项目成果

ビジュアルサーボを用いたタッチ式内視鏡手術器具インタフェース.

采用视觉伺服的触摸式内窥镜手术器械界面。

• 发表时间: 2008
• 期刊: 生体医工学 Vol.46,No.6
• 作者: 難波俊介;西川敦;今岡健悟;島田順一;加藤大志朗;寺内邦彦;下村雅律;常塚啓彰;宮崎文夫
• 通讯作者: 宮崎文夫

Analysis of Decisions by Camera Assistants on the Field of View for Laparoscopic Surgery and Its Application to Automatic Positioning of a Laparoscope

腹腔镜手术视场辅助摄像辅助决策分析及其在腹腔镜自动定位中的应用

• 发表时间: 2009
• 作者: S.Keoung;K.Yamori;Y.Tanaka;寺田一美・鯉渕幸生・磯部雅彦;内藤英樹,姜一圭,秋山充良,鈴木基行;Atsushi Nishikawa
• 通讯作者: Atsushi Nishikawa

Development of a compact laparoscope manipulator (P-arm)

开发紧凑型腹腔镜机械手（P 臂）

• 发表时间: 2009
• 期刊: Surgical Endoscopy Vol. 23
• 作者: 太田淳監修;Mitsugu Sekimoto
• 通讯作者: Mitsugu Sekimoto

Visual tracking and servoing for human-robot interaction in minimally invasive surgery(招待講演)

微创手术中人机交互的视觉跟踪与伺服（特邀报告）

• 发表时间: 2009
• 作者: 小清水郁;上岡英史;Atsushi Nishikawa
• 通讯作者: Atsushi Nishikawa

Analysis of Decisions by Camera Assistants on the Field of View for Laparoscopic Surgery and Its Application to Automatic Positioning of a Laparoscope.

相机助手对腹腔镜手术视野的决策分析及其在腹腔镜自动定位中的应用。

• 发表时间: 2009
• 作者: A. Nishikawa;Y. Yamada;S. Toda;M. Sekimoto;N. Miyoshi;S. Takiguchi;Y. Doki;M. Mori;F. Miyazaki
• 通讯作者: F. Miyazaki