Controller design for human-friendly robotic orthoses considering the misalignment between human and orthotic motions

考虑人类与矫形器运动之间错位的人性化机器人矫形器控制器设计

基本信息

批准号：
21K14122
负责人：
Masuya Ken
金额：
$ 3万
依托单位：
University of Miyazaki (2022)Tokyo Institute of Technology (2021)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-04-01 至 2023-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-21K14122/
关键词：
ウェアラブルロボット運動アシスト運動推定 Assist-as-Needed制御

项目摘要

项目成果

期刊论文数量（6）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

関節装具

关节矫形器

DOI：
发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
0
作者：
通讯作者：

装着位置のずれを吸収する平行リンク機構を応用した股関節用外骨格の開発

开发采用平行连杆机构的髋关节外骨骼，可吸收安装位置的错位

DOI：
发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
0
作者：
弓掛匠;舛屋賢
通讯作者：
舛屋賢

回転中心推定を用いた膝装具接触部の力制御

使用旋转中心估计对膝关节支架接触区域进行力控制

DOI：
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
0
作者：
井手祐太;舛屋賢;岡田昌史
通讯作者：
岡田昌史

平行リンクを用いた回転軸フリーなトルク伝達機構と膝装具への応用

使用平行连杆的无轴扭矩传递机构及其在护膝中的应用

DOI：
发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
0
作者：
弓掛匠;舛屋賢;窪田晃稀，舛屋賢，岡田昌史
通讯作者：
窪田晃稀，舛屋賢，岡田昌史

領域アトラクタを用いた膝装具ロボットのAssist-as-Needed制御

使用区域吸引器对膝关节支架机器人进行按需辅助控制

DOI：
发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
0
作者：
弓掛匠;舛屋賢;窪田晃稀，舛屋賢，岡田昌史;井手祐太，舛屋賢，岡田昌史
通讯作者：
井手祐太，舛屋賢，岡田昌史

DOI：
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作者：
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作者：
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Masuya Ken其他文献

Molecular Nano-Patterning Reveals Different Coordination of Kinesin-1 and Kinesin-14 Motors

分子纳米图案揭示了 Kinesin-1 和 Kinesin-14 马达的不同协调

DOI：
发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
0
作者：
Iwai Hiroki;Takagi Kentaro;Oiwa Chihaya;Masuya Ken;Tahara Kenji;Irisawa Toshihira;Shioya Masatoshi;Watanabe Haruhiko;Sakurai Daichi;Asaka Kinji;T. Kaneko,K. y. Furuta,K. Oiwa,H. Shintaku,H. Kotera,R. Yokokawa
通讯作者：
T. Kaneko,K. y. Furuta,K. Oiwa,H. Shintaku,H. Kotera,R. Yokokawa

Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: effect of radial thermal expansion

受阻扭转中直绞聚合物纤维致动器的建模和表征：径向热膨胀的影响

DOI：
10.1088/1361-665x/abfc1a
发表时间：
2021
期刊：
Smart Materials and Structures
影响因子：
4.1
作者：
Takagi Kentaro;Iwai Hiroki;Oiwa Chihaya;Irisawa Toshihira;Shioya Masatoshi;Masuya Ken;Tahara Kenji;Sakurai Daichi;Watanabe Haruhiko;Asaka Kinji
通讯作者：
Asaka Kinji

Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated from Polymer-coated Optical Fiber

由聚合物涂层光纤制成的新型扭曲和卷曲聚合物纤维致动器

DOI：
10.1109/lra.2021.3070247
发表时间：
2021
期刊：
IEEE Robotics and Automation Letters
影响因子：
5.2
作者：
Masuya Ken;Tahara Kenji
通讯作者：
Tahara Kenji

Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback

结合基于模型的前馈和估计温度反馈对扭曲聚合物纤维致动器进行旋转角轨迹跟踪

DOI：
10.1109/lra.2019.2908484
发表时间：
2019
期刊：
IEEE Robotics and Automation Letters
影响因子：
5.2
作者：
Hayashi Ryo;Masuya Ken;Takagi Kentaro;Irisawa Toshihira;Fujino Rui;Yamauchi Takuma;Tanaka Eitaro;Tahara Kenji
通讯作者：
Tahara Kenji

Motility of Microtubule Driven by Kinesin in a Viscoelastic Media on Au Nano-Pillar Substrate

金纳米柱基底上粘弹性介质中驱动蛋白驱动的微管运动

DOI：
发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
0
作者：
Tahara Kenji;Hayashi Ryo;Masuya Ken;Takagi Kentaro;Irisawa Toshihira;Yamauchi Takuma;Tanaka Eitaro;M. Furukawa,T. Kaneko,R. Yokokawa
通讯作者：
M. Furukawa,T. Kaneko,R. Yokokawa