基于几何不变量的旋转关节并联机器人动力学视觉伺服控制

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60775052
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    25.0万
  • 负责人：
    郝矿荣
  • 依托单位：
    东华大学
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2010
  • 批准年份：
    2007
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2008-01-01 至2010-12-31

项目摘要

并联机器人在国民经济等领域发挥越来越重要的作用。其中旋转关节并联机器人不仅具有传统并联机器人的优点，还具有高速度、成本低和工作空间大的特点。但由于旋转关节并联机构自身的复杂性，现有控制方法难以达到其高速度、高精度的控制指标。本课题提出适于该类机构的几何不变量单目立体视觉控制理论，即在微分几何、旋量场和对偶数理论的基础上，将机构和单目立体视觉传感器的约束用广义对偶欧拉角模型表达，提炼出体现并联机构和单目立体视觉传感器内在特性的几何不变量，从而并联机构的视觉伺服、视觉阻抗动力学模型将表示成几何不变量的函数。将2D图像在一定的几何代数框架下表示成单演曲率张量，提出了基于几何不变量的图像特征提取方法进而实现特征级三目图像信息融合，保证了图像处理的快速性和准确性，为旋转关节并联机器人的动力学视觉伺服控制提供理论保障。本课题的研究对并联机器人控制理论和应用具有重要意义。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（6）
专利数量（0）

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI：
    {{ item.doi || "--"}}
  • 发表时间：
    {{ item.publish_year || "--" }}
  • 期刊：
    {{ item.journal_name }}
  • 影响因子：
    {{ item.factor || "--"}}
  • 作者：
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者：
    {{ item.author }}

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ patent.updateTime }}

其他文献

基于协同关联粒子滤波算法的交互多视频目标跟踪
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    控制理论与应用
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    韩 华;丁永生;郝矿荣
  • 通讯作者：
    郝矿荣
一种立体视觉的摄像机标定参数遗传优化方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    计算机工程与应用
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郝矿荣;丁永生;高霖龙
  • 通讯作者：
    高霖龙
一种并联机器人的神经内分泌智能控制器
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械设计与研究
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    黄桓;丁永生;孙坚;郝矿荣
  • 通讯作者：
    郝矿荣
基于神经内分泌的并联机器人智能控制系统
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机电工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郭崇滨;郝矿荣;丁永生
  • 通讯作者：
    丁永生
综合颜色和小波纹理特征的免疫粒子滤波视觉跟踪
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    智能系统学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    韩华;丁永生;郝矿荣
  • 通讯作者：
    郝矿荣

其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI：
    {{ item.doi || "--" }}
  • 发表时间：
    {{ item.publish_year || "--"}}
  • 期刊：
    {{ item.journal_name }}
  • 影响因子：
    {{ item.factor || "--" }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者：
    {{ item.author }}
empty
内容获取失败，请点击重试
重试联系客服
title开始分析
查看分析示例
此项目为已结题，我已根据课题信息分析并撰写以下内容，帮您拓宽课题思路：

AI项目思路

AI技术路线图

相似国自然基金

{{ item.name }}
  • 批准号：
    {{ item.ratify_no }}
  • 批准年份：
    {{ item.approval_year }}
  • 资助金额：
    {{ item.support_num }}
  • 项目类别：
    {{ item.project_type }}

相似海外基金

{{ item.name }}
{{ item.translate_name }}
  • 批准号：
    {{ item.ratify_no }}
  • 财政年份：
    {{ item.approval_year }}
  • 资助金额：
    {{ item.support_num }}
  • 项目类别：
    {{ item.project_type }}
{{ showInfoDetail.title }}

作者：{{ showInfoDetail.author }}

知道了

AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
关闭
close
客服二维码