基于滑转沉陷和轮刺效应的月球车轮地相互作用地面力学及其应用研究

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项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号:
    50975059
  • 项目类别:
    面上项目
  • 资助金额:
    31.0万
  • 负责人:
  • 依托单位:
  • 学科分类:
    E0506.机械设计学
  • 结题年份:
    2012
  • 批准年份:
    2009
  • 项目状态:
    已结题
  • 起止时间:
    2010-01-01 至2012-12-31

项目摘要

月球车轮地相互作用地面力学是进行月球车设计、动力学仿真、运动控制和月壤力学参数估计的基础,具有重要的理论研究价值和应用前景。目前月球车研究中主要采用传统车辆地面力学理论,不能有效反映车轮的高滑转沉陷和轮刺效应等问题,而且传统地面力学理论对月球车设计、控制、实时仿真和力学参数辨识等方面无法提供可直接借鉴的研究成果。根据实际月球车情况,采用模拟月壤,利用实验室的车轮-土壤相互作用测试系统进行实验测试以及模型的验证与修正。拟通过本项目的研究,建立能够准确反映滑转沉陷、轮刺效应和车轮尺寸影响的月球车轮地相互作用应力数学模型;在此基础上推导月壤作用于车轮的三维集中力/力矩积分模型,针对不同需求进行模型的简化及其在月球车中的应用方法研究,包括基于驱动效率的车轮构型及尺寸参数设计方法研究和松软地形中被动关节式月球车的多轮协调控制方法研究。拟为月球车的研究开发提供有效的理论支持。

结项摘要

月球车轮地相互作用力学是进行月球车设计、动力学仿真、运动控制和月壤力学参数估计的基础,具有重要的理论研究价值和应用前景。目前月球车研究中主要采用传统车辆地面力学理论,不能有效反映车轮的高滑转沉陷和轮刺效应等问题,而且传统地面力学理论对月球车设计、控制、实时仿真和力学参数辨识等方面无法提供可直接借鉴的研究成果。根据实际月球车情况,采用模拟月壤,利用实验室的车轮-土壤相互作用测试系统进行试验测试以及模型的验证与修正。通过本项目的研究,建立了能够准确反映滑转沉陷、轮刺效应和车轮尺寸影响的月球车轮地相互作用应力数学模型;在此基础上推导了月壤作用于车轮的三维集中力/力矩积分模型,针对不同需求进行了模型简化及其在月球车中的应用方法研究,包括基于驱动效率的车轮构型及尺寸参数设计方法研究和松软地形中被动关节式月球车的多轮协调控制方法研究。为月球车的研究开发提供有效的理论支持。

项目成果

期刊论文数量(16)
专著数量(0)
科研奖励数量(3)
会议论文数量(7)
专利数量(6)
载人月球车移动系统综述及关键技术分析
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    --
  • 期刊:
    宇航学报
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    邓宗全;范雪兵;高海波;丁亮
  • 通讯作者:
    丁亮
基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    --
  • 期刊:
    航空学报
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    丁亮;高海波;邓宗全;熊历冰;郭军龙;吕焱
  • 通讯作者:
    吕焱
Experimental analysis on effect of grouser circumferential angle on motion performance of lunar rover wheel
履带齿圆周角对月球车车轮运动性能影响的实验分析
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    --
  • 期刊:
    Journal of Harbin Institute of Technology
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    Liu Ji-cheng;Gao Hai-bo;Deng Zong-quan
  • 通讯作者:
    Deng Zong-quan
基于地面力学的月球车爬坡轮地相互作用模型
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    --
  • 期刊:
    机器人
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    焦震;高海波;邓宗全;丁亮
  • 通讯作者:
    丁亮
Adaptive Sliding Mode Control of Mobile Manipulators with Markovian Switching Joints
马尔可夫切换关节移动机械手的自适应滑模控制
  • DOI:
    10.1155/2012/414315
  • 发表时间:
    2012-07
  • 期刊:
    Journal of Applied Mathematics
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    Ding, Liang;Gao, Haibo;Xia, Kerui;Liu, Zhen;Tao, Jianguo;Liu, Yiqun
  • 通讯作者:
    Liu, Yiqun

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其他文献

载人月球车单轮月面直线加速行驶的模拟算法
  • DOI:
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  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
    宇航学报
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    梁忠超;王永富;金马;高海波;邓宗全
  • 通讯作者:
    邓宗全
永磁同步电机匝间短路对电机性能影响研究
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    2019
  • 期刊:
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  • 影响因子:
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  • 作者:
    刘志勇;孙俊;高海波;盛晨兴;徐晓滨
  • 通讯作者:
    徐晓滨
激发子诱导下合作杨细胞钙、氢离子流的振荡
  • DOI:
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  • 发表时间:
    --
  • 期刊:
    西北农业学报
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    沈应柏;高海波
  • 通讯作者:
    高海波
基于激光测距的月球探测重载六足机器人自主避障控制
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
    宇航学报
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    刘宇飞;丁亮;高海波;刘振;胡艳明;何玉庆;邓宗全
  • 通讯作者:
    邓宗全
基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究
  • DOI:
    --
  • 发表时间:
    2018
  • 期刊:
    仪器仪表学报
  • 影响因子:
    --
  • 作者:
    李佳钰;尤波;丁亮;王明磊;高海波
  • 通讯作者:
    高海波

其他文献

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高海波的其他基金

复杂环境大尺度六足机器人的协同感知-决策-控制方法与验证
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    2019
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基于足地作用的重载六足机器人脚力分配与优化研究
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    2015
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    面上项目
月球探测重载六足移动机器人基础理论及关键技术研究
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    面上项目

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相似海外基金

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课题项目:调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要:

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题,其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子,其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而,TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用,影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法,探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用,为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义,并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路:

科学问题:TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达?
前期研究:已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应,但其具体机制尚不明确。
研究创新点:本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线:包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术:TRIM2与病毒RNA的相互作用分析,IFN-β启动子活性检测。
实验模型:使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
      
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