基于滑转沉陷和轮刺效应的月球车轮地相互作用地面力学及其应用研究
项目介绍
AI项目解读
基本信息
- 批准号:50975059
- 项目类别:面上项目
- 资助金额:31.0万
- 负责人:
- 依托单位:
- 学科分类:E0506.机械设计学
- 结题年份:2012
- 批准年份:2009
- 项目状态:已结题
- 起止时间:2010-01-01 至2012-12-31
- 项目参与者:邓宗全; 陶建国; 丁亮; 禹鑫燚; 刘吉成; 焦震; 吕焱; 高鹏;
- 关键词:
项目摘要
月球车轮地相互作用地面力学是进行月球车设计、动力学仿真、运动控制和月壤力学参数估计的基础,具有重要的理论研究价值和应用前景。目前月球车研究中主要采用传统车辆地面力学理论,不能有效反映车轮的高滑转沉陷和轮刺效应等问题,而且传统地面力学理论对月球车设计、控制、实时仿真和力学参数辨识等方面无法提供可直接借鉴的研究成果。根据实际月球车情况,采用模拟月壤,利用实验室的车轮-土壤相互作用测试系统进行实验测试以及模型的验证与修正。拟通过本项目的研究,建立能够准确反映滑转沉陷、轮刺效应和车轮尺寸影响的月球车轮地相互作用应力数学模型;在此基础上推导月壤作用于车轮的三维集中力/力矩积分模型,针对不同需求进行模型的简化及其在月球车中的应用方法研究,包括基于驱动效率的车轮构型及尺寸参数设计方法研究和松软地形中被动关节式月球车的多轮协调控制方法研究。拟为月球车的研究开发提供有效的理论支持。
结项摘要
月球车轮地相互作用力学是进行月球车设计、动力学仿真、运动控制和月壤力学参数估计的基础,具有重要的理论研究价值和应用前景。目前月球车研究中主要采用传统车辆地面力学理论,不能有效反映车轮的高滑转沉陷和轮刺效应等问题,而且传统地面力学理论对月球车设计、控制、实时仿真和力学参数辨识等方面无法提供可直接借鉴的研究成果。根据实际月球车情况,采用模拟月壤,利用实验室的车轮-土壤相互作用测试系统进行试验测试以及模型的验证与修正。通过本项目的研究,建立了能够准确反映滑转沉陷、轮刺效应和车轮尺寸影响的月球车轮地相互作用应力数学模型;在此基础上推导了月壤作用于车轮的三维集中力/力矩积分模型,针对不同需求进行了模型简化及其在月球车中的应用方法研究,包括基于驱动效率的车轮构型及尺寸参数设计方法研究和松软地形中被动关节式月球车的多轮协调控制方法研究。为月球车的研究开发提供有效的理论支持。
项目成果
期刊论文数量(16)
专著数量(0)
科研奖励数量(3)
会议论文数量(7)
专利数量(6)
载人月球车移动系统综述及关键技术分析
- DOI:--
- 发表时间:--
- 期刊:宇航学报
- 影响因子:--
- 作者:邓宗全;范雪兵;高海波;丁亮
- 通讯作者:丁亮
基于月球车轮地作用地面力学积分模型的月壤力学参数辨识方法
- DOI:--
- 发表时间:--
- 期刊:航空学报
- 影响因子:--
- 作者:丁亮;高海波;邓宗全;熊历冰;郭军龙;吕焱
- 通讯作者:吕焱
Experimental analysis on effect of grouser circumferential angle on motion performance of lunar rover wheel
履带齿圆周角对月球车车轮运动性能影响的实验分析
- DOI:--
- 发表时间:--
- 期刊:Journal of Harbin Institute of Technology
- 影响因子:--
- 作者:Liu Ji-cheng;Gao Hai-bo;Deng Zong-quan
- 通讯作者:Deng Zong-quan
基于地面力学的月球车爬坡轮地相互作用模型
- DOI:--
- 发表时间:--
- 期刊:机器人
- 影响因子:--
- 作者:焦震;高海波;邓宗全;丁亮
- 通讯作者:丁亮
Adaptive Sliding Mode Control of Mobile Manipulators with Markovian Switching Joints
马尔可夫切换关节移动机械手的自适应滑模控制
- DOI:10.1155/2012/414315
- 发表时间:2012-07
- 期刊:Journal of Applied Mathematics
- 影响因子:--
- 作者:Ding, Liang;Gao, Haibo;Xia, Kerui;Liu, Zhen;Tao, Jianguo;Liu, Yiqun
- 通讯作者:Liu, Yiqun
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其他文献
载人月球车单轮月面直线加速行驶的模拟算法
- DOI:--
- 发表时间:2017
- 期刊:宇航学报
- 影响因子:--
- 作者:梁忠超;王永富;金马;高海波;邓宗全
- 通讯作者:邓宗全
永磁同步电机匝间短路对电机性能影响研究
- DOI:--
- 发表时间:2019
- 期刊:武汉理工大学学报(交通科学与工程版)
- 影响因子:--
- 作者:刘志勇;孙俊;高海波;盛晨兴;徐晓滨
- 通讯作者:徐晓滨
激发子诱导下合作杨细胞钙、氢离子流的振荡
- DOI:--
- 发表时间:--
- 期刊:西北农业学报
- 影响因子:--
- 作者:沈应柏;高海波
- 通讯作者:高海波
基于激光测距的月球探测重载六足机器人自主避障控制
- DOI:--
- 发表时间:2018
- 期刊:宇航学报
- 影响因子:--
- 作者:刘宇飞;丁亮;高海波;刘振;胡艳明;何玉庆;邓宗全
- 通讯作者:邓宗全
基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究
- DOI:--
- 发表时间:2018
- 期刊:仪器仪表学报
- 影响因子:--
- 作者:李佳钰;尤波;丁亮;王明磊;高海波
- 通讯作者:高海波
其他文献
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