线驱动模块化拟人臂机器人及其运动控制研究

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项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    50375008
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    21.0万
  • 负责人：
    陈伟海
  • 依托单位：
    北京航空航天大学
  • 学科分类：
    E0501.机器人与机构学
  • 结题年份：
    2006
  • 批准年份：
    2003
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2004-01-01 至2006-12-31

项目摘要

本课题基于仿生学的原理，综合分析和研究线驱动模块化拟人臂机器人在取得最佳拟人效果时肩、肘、腕三个部分的最佳构形设计问题、运动传递问题、相互之间的机构耦合问题、及其相应的在线驱动和模块化条件下的运动控制问题。线驱动拟人臂耦合机构的设想是基于最新人臂仿生和并联机器人研究的成果，它可提高快速响应能力、提高刚度和控制精度。由线驱动带来的高冗余控制问题增加了拟人臂的灵活性。为了发挥模块驱动器的智能作用而减轻主机的智能负担，本课题提出模块化主从控制器和主机监控下的分布式控制思想。为了解决非线性系统建模误差、扰动等因素造成的控制困难，本课题提出了基于鲁棒信息滤波器的Backstepping分散自适应控制方案。项目的主要意义是拟通过该项目的研究，提高拟人臂机器人的智能化水平和从事高精度、高复杂性作业的能力，推动若干相关学科的研究和发展，以求最终能够推动我国智能化机器人技术的发展。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（18）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（16）
专利数量（0）
模块化可重构三腿并联机器人的运
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程学报，Vol. 41, No. 8, 2005,
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈伟海*;高勇;杨桂林;于守谦
  • 通讯作者：
    于守谦
Robust Information Filter for
强大的信息过滤器
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Zhang Ying*, Soh Yeng Chai, Ch
  • 通讯作者：
    Zhang Ying*, Soh Yeng Chai, Ch
PCI总线研究和多轴控制器设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    微计算机信息，Vol.22, No.22, 2006, pp.15-17
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    刘全*;吴星明;陈伟海
  • 通讯作者：
    陈伟海
七自由度模块化混合驱动机器人的
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人，已录用，2007年7月发表
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈伟海*;满征;于守谦;王田苗
  • 通讯作者：
    王田苗
基于螺旋理论的模块化机器人运动
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    北京航空航天大学学报，Vol.31, No. 7, 2005
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈伟海*;周杰;于守谦;吴星明
  • 通讯作者：
    吴星明

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其他文献

具有关节角反馈的绳驱动仿人肩关节的张力优化与控制研究
  • DOI：
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  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王建华;刘素庆;陈伟海
  • 通讯作者：
    陈伟海
基于深度卷积神经网络的物体识别算法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    计算机应用
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    黄斌;卢金金;王建华;吴星明;陈伟海
  • 通讯作者：
    陈伟海
具有关节角反馈的绳驱动拟人臂机器人机构设计与张力分析
  • DOI：
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  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
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  • 作者：
    陈泉柱;陈伟海;刘荣;张建斌
  • 通讯作者：
    张建斌
基于规范割的空间金字塔图像分类算法
  • DOI：
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  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    北京航空航天大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    丁凯;陈伟海;吴星明;刘中
  • 通讯作者：
    刘中
绳驱动上肢外骨骼康复机器人穿戴机构设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    徐晨阳;张建斌;陈伟海;王建华;方灶军;杨桂林
  • 通讯作者：
    杨桂林

其他文献

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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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