面向非线性高耦合动力系统动态性能的运动规划和自适应迭代学习控制研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60804003
  • 项目类别：
    青年科学基金项目
  • 资助金额：
    20.0万
  • 负责人：
    李智军
  • 依托单位：
    上海交通大学
  • 学科分类：
    F0301.控制理论与技术
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

当前非线性高耦合动力系统的运动规划和控制更多着眼于研究动态耦合效应对于系统稳定性的影响，即如何消除或者抑制系统动态耦合效应从而使得系统变得容易规划和控制。然而，这样的系统在实现高动态性能上有着非常大的缺点或者丧失了部分的动态性能，从而导致驱动器笨重、控制耗能，以及动态性能不能充分发挥出来的恶性循环。相对而言，本项目研究思路完全不同于传统的动力系统的设计中避免耦合，对耦合进行解耦线性化以后再进行运动规划或者控制的做法，而是考虑如何利用动力系统内部的耦合力和耦合力矩而进行动力系统设计、运动规划和控制，从而能够显著地提高系统的动态性能。只要动力系统中存在着非正交的自由度，那么动力系统内部就存在耦合力或耦合力矩。如果能有效利用这些耦合力和耦合力矩，那么动力系统就能具有类似人高动态性能，不用每个自由度都具备强有力的驱动器，而能做到高速、高输出力等高动态性能的动作。这将给系统的性能带来革命性的变化。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（19）
专著数量（1）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（17）
专利数量（3）
Neural-adaptive Output Control of a Class of Transportation Vehicles based on Wheeled Inverted Pendulum Models
基于轮式倒立摆模型的一类运输车辆的神经自适应输出控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    IEEE Transactions on Control System Technology
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Zhijun Li;Chenguang Yang
  • 通讯作者：
    Chenguang Yang
Control Design for Tele-operation System with Time-varying and Stochastic Communication Delays
时变随机通信时滞遥控操作系统控制设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    International Journal of Innovative Computing Information and Control
  • 影响因子：
    1
  • 作者：
    Yu Kang;Zhijun Li;Weike Sheng;Hongsheng Xi
  • 通讯作者：
    Hongsheng Xi
Multi-agent swarm based localization of hazardousevents
基于多智能体群体的危险事件定位
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    International Journal of Control and Intelligent Systems
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李智军
  • 通讯作者：
    李智军
Adaptive fuzzy logic control of dynamic balance and motion for wheeled inverted pendulums
轮式倒立摆动平衡与运动的自适应模糊逻辑控制
  • DOI：
    10.1016/j.fss.2008.09.013
  • 发表时间：
    2009-06
  • 期刊：
    Fuzzy Sets and Systems
  • 影响因子：
    3.9
  • 作者：
    李智军
  • 通讯作者：
    李智军
Adaptive Motion/Force Control of Mobile Under-Actuated Manipulators With Dynamics Uncertainties by Dynamic Coupling and Output Feedback
通过动态耦合和输出反馈对具有动态不确定性的移动欠驱动机械手进行自适应运动/力控制
  • DOI：
    10.1109/tcst.2009.2033573
  • 发表时间：
    2010-09
  • 期刊：
    IEEE Transactions on Control Systems Technology
  • 影响因子：
    4.8
  • 作者：
    Yang, Yipeng;Li, Zhijun;Li, Jianxun
  • 通讯作者：
    Li, Jianxun

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其他文献

高温合金Ω截面密封环旋压成形规律研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
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  • 通讯作者：
    詹梅
基于MEMS技术的扑翼式微飞行器的
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    《系统仿真学报》，2005，6.(EI)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    左德参;陈文元;彭松林;李智军
  • 通讯作者：
    李智军
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    --
  • 发表时间：
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  • 期刊：
    东北大学学报(自然科学版)
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  • 作者：
    李东;袁惠群;李智军;李莹
  • 通讯作者：
    李莹
直流电位降裂纹测深仪的数值标定
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    西安科技大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李智军;薛河
  • 通讯作者：
    薛河
镍基高温合金初始织构对电辅助拉伸宏微观行为的影响
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2019
  • 期刊：
    精密成形工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张昕;李智军;李宏伟;詹梅;邵光大;高佳
  • 通讯作者：
    高佳

其他文献

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李智军的其他基金

外界扰动下双足仿生机器人平衡控制研究
  • 批准号：
    61174045
  • 批准年份：
    2011
  • 资助金额：
    62.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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