医用配药机器人配药流程规划及控制方法研究

The medical dispensing robot can avoid occupational injuries of drugs, especial toxic drug to dispensing staff,The dispensing process planning(DPP) is the key technology of intelligent and efficient toward clinical application. At present, medical dispensing robots are mostly focused on the developments of the electromechanical system and dispensing process planning of robot technology based on the prescription has not yet been reported.This project carries out the research of the key scientific issue— the medical dispensing robot dispensing process planning, on the basis of preliminary studies of the medical dispensing robot. Classification coding rules of the drugs is researched based on Group technology, then establish the information database of drugs and tools, and based knowledge representation to establish pharmacological knowledge database. The generative robot dispensing process planning and design method are obtained based on knowledge-driven to established typical drugs of dispensing process knowledge. Finally the medical dispensing robot prototype is improved to establish the robot platform to carry out dispensing process planning experiments.This project will contribute to solving various problems in artificial dispensing,achieving autonomously dispensing for robot based on the prescription and providing key technology and theoretical study for promoting robot to clinical.

医用配药机器人能避免药物尤其是有毒药物对配药人员的职业性伤害，配药流程规划是配药机器人面向临床应用实现智能化和高效化的关键技术。目前，医用配药机器人多是关注于机电系统开发，而药方的机器人配药流程规划技术尚未见报道。本项目在前期研究的配药机器人样机基础上，开展医用配药机器人的配药流程规划的关键科学问题研究。本项目基于成组技术研究药品的分类编码规则，建立了药品药具信息库，并基于知识表达建立药理知识数据库；基于知识驱动研究的机器人配药规划设计方法，建立典型药品的配药流程知识，最后优化改进机器人平台并进行配药流程规划验证试验。该项目必将有助于解决目前人工配药中的各种问题，实现基于药方的医用机器人自主配药，促进机器人真正走向临床提供理论研究和关键技术。

为了解决医用配药机器人的基于药方的配药流程规划问题，本项目在前期研究的配药机器人样机基础上，以临床应用为目标，从实际的临床药理处方分析出发，开展医用配药机器人的配药流程规划的关键科学问题研究。. 本项目在深入医院调研的基础上，研究将机械制造领域中的成组技术引入机器人自动配药所需的药品信息表达中，初步建立了一种基于成组技术的、便于扩展的药品信息表达与建模方法，可作为配药机器人的药品信息表达的一种标准化规范。建立了药品药具信息库、药理知识数据库以及机器人能力知识库等。研究并实现了把专家系统理论引入到配药机器人的配药流程规划中，建立典型药品的配药流程知识库、配药推理规则库等，从个性化的医生处方开始，自动完成配药流程的规划，生成配药机器人的可执行运动轨迹程序，为配药机器人早日走向临床的打下了基础。最后，优化改进机器人平台并进行了药瓶的开启、切割、抽吸等关键配药流程实验，并在此基础上，完成了基于医生药方的机器人自动配药。. 该项目的开展有助于解决目前人工配药中的各种问题，实现了基于药方的医用机器人自主配药，为机器人真正走向临床提供了理论支持和关键技术。

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