基于视觉伺服反馈的非完整控制系统镇定

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60474009
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    22.0万
  • 负责人：
    王朝立
  • 依托单位：
    上海理工大学
  • 学科分类：
    F0301.控制理论与技术
  • 结题年份：
    2007
  • 批准年份：
    2004
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2005-01-01 至2007-12-31

项目摘要

现有的传统非完整控制系统镇定控制器设计方法大多假定环境、任务以及系统的状态估计都是已知的。实际问题并非如此，例如无人驾驶的飞行器控制、随机目标跟踪以及机器人编队等很难提前知道系统的任务和状态的直接量测信息。然而这些参量利用视觉系统是很容易得到的。近年来视觉伺服在机器人领域得到了大量应用。本项目试图利用视觉量测信息，将非完整控制系统的任务映射到视觉空间中，在视觉空间中考察这一问题。从控制理论的角度，将量测和控制结合起来，研究在视觉坐标系下这类系统镇定问题的理论和方法。采用视觉伺服的优点是它可以模拟人的视觉器官、对环境实施非接触量测以及改进系统的性能等。这一项目的难点和关键问题是从三维空间到二维图象空间的未知的时变非线性变换。该项目的成功实施，将对平面移动机器人，欠驱动机器人，水下机器人、空间探索机器人等具有非完整约束的机械系统镇定控制性能的改善产生积极影响。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（9）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（8）
专利数量（0）
Stabilization of Nonholonomic
非完整稳定性
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Chaoli Wang
  • 通讯作者：
    Chaoli Wang
Robust Visual Tracking of Robo
机器人的鲁棒视觉跟踪
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Chaoli Wang;Xueming Ding
  • 通讯作者：
    Xueming Ding
实际输入受限下一类非完整运动学
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    自然科学研究，8（6）：84－93,2006
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李传峰;王朝立;刘毅;王浩
  • 通讯作者：
    王浩
基于实际输入饱和的一类非完整运
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    控制理论与应用，24（6）：909－912，2007
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    刘毅;王朝立;李传峰
  • 通讯作者：
    李传峰
Dynamic Feedback Stabilization
动态反馈稳定
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Chaoli Wang
  • 通讯作者：
    Chaoli Wang

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其他文献

基于视觉伺服的非完整移动机器人镇定控制
  • DOI：
    10.14107/j.cnki.kzgc.140214
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    控制工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王刚;王朝立;赵晓萌;季云峰
  • 通讯作者：
    季云峰
Finite-time tracking control for multiple nonholonomic mobile robots based on visual servoing
基于视觉伺服的多非完整移动机器人有限时间跟踪控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    International Journal of Control(影响因子:1.008)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    欧美英;李世华;王朝立
  • 通讯作者：
    王朝立
动态反馈的一类不确定非完整移动机器人有限时间镇定
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    上海大学学报(自然科学版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈华;陈怡;王朝立;杜庆辉;陈俊风
  • 通讯作者：
    陈俊风
一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用
  • DOI：
    10.1063/1.4895493
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王朝立;霍伟
  • 通讯作者：
    霍伟
基于图像处理的变电站指针式仪表读数研究
  • DOI：
    10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2016.01.032
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    电子科技
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    石伟;王朝立;陈建帅;侯许红
  • 通讯作者：
    侯许红

其他文献

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王朝立的其他基金

约束条件下视觉伺服非完整多智能体一致性控制问题研究
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    62173232
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  • 批准号：
    61374040
  • 批准年份：
    2013
  • 资助金额：
    80.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
不确定非完整运动学控制系统的鲁棒镇定
  • 批准号：
    60874002
  • 批准年份：
    2008
  • 资助金额：
    29.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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