水上漂浮机器人及其动力学与智能控制问题研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60875062
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    40.0万
  • 负责人：
    吴立成
  • 依托单位：
    中央民族大学
  • 学科分类：
    F0309.机器人学与智能系统
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

水上漂浮机器人仿生"水蜘蛛"，利用表面张力在液体表面站立和行走，不受液体的粘性阻力，能极大地降低运动能耗，提高工作时间。此外水上漂浮机器人因其特殊的运动方式，不会在浅水区搁浅，甚至有可能水陆两栖（有待研究），运动过程对液体的扰动也非常小。因此在侦察勘测、水质监控、液面清污等领域具有十分重要的应用前景。另一方面，水上漂浮机器人要在水面站立和行走，必须非常轻巧精密，研制难度很大。相关研究在国内外都还处于空白或刚刚起步阶段。其研究在微小型机器人系统集成、水面拖动、特殊运动模式系统的运动分析和动力学建模、控制系统设计等方面具有重要的理论意义。本课题在前期已进行表面张力支撑、涡旋驱动、设计制作等初步研究的基础上，提出环境光场遥控机器人的新方法，寻找微小机器人控制器集成的突破点。研制电动、无缆、可遥控的高性能水上漂浮机器人，并研究相关的动力学和智能控制理论问题。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（10）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（8）
专利数量（0）
一种水上行走机器人的设计与实现
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    连志鹏，吴立成，袁海斌，一种水上行走机器人的设计与实现，机器人，2010，32（4）：449-453 (EI)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
欠驱动手指机构研究现状综述
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    吴立成，杨国胜，孙增圻，欠驱动手指机构研究现状综述，中南大学学报（自然科学版），42（增刊1），2011年9月，417-422 (EI)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
A Numerical Simulation for Design and Operation of an Underactuated Finger Mechanism for LARM Hand
LARM 手欠驱动手指机构设计与操作的数值模拟
  • DOI：
    10.1080/15397730802713397
  • 发表时间：
    2009-03
  • 期刊：
    Mechanics Based Design of Structures and Machines
  • 影响因子：
    3.9
  • 作者：
  • 通讯作者：
水上行走机器人支撑腿的设计与布局
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    吴立成，连志鹏，袁海斌，王淑慧，杨国胜，水上行走机器人支撑腿的设计与布局，机器人，2011，33(5)：513-518 (EI)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
一种水上行走机器人的模糊控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    王淑慧，吴立成，袁海文，一种水上行走机器人的模糊控制，中南大学学报（自然科学版），42（增刊1），2011年9月，79-84 (EI)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

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其他文献

三连杆平面欠驱动机械臂系统的最
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  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    北航学报，33(1)：105-109，2007年1月（EI）
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    刘盛平*;吴立成
  • 通讯作者：
    吴立成
三自由度平面欠驱动机械臂的轨迹
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    北航学报，33（3）：307-310，2007年3月（EI）
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    刘盛平*;吴立成
  • 通讯作者：
    吴立成
Fe基纳米晶软磁合金退火脆性的研究进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    材料导报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张国忠;李艳辉;吴立成;张伟
  • 通讯作者：
    张伟
基于改进残差学习的东巴象形文字识别
  • DOI：
    10.11992/tis.202112009
  • 发表时间：
    2022
  • 期刊：
    智能系统学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    骆彦龙;毕晓君;吴立成;李霞丽
  • 通讯作者：
    李霞丽
易于硬件实现的压缩感知观测矩阵的研究与构造
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    智能系统学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李霞丽;吴立成;樊艳明
  • 通讯作者：
    樊艳明

其他文献

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吴立成的其他基金

足盘式水黾机器人关键技术研究及其样机研制
  • 批准号：
    61773416
  • 批准年份：
    2017
  • 资助金额：
    56.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
新型连杆式欠驱动手指机构分析与设计方法研究与样机研制
  • 批准号：
    51375504
  • 批准年份：
    2013
  • 资助金额：
    80.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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相似海外基金

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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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