GPS失效区域车辆定位方法研究

结题报告

项目介绍

AI项目解读

基本信息

批准号：
61174178
项目类别：
面上项目
资助金额：
60.0万
负责人：
杨明
依托单位：
上海交通大学
学科分类：
F0302.控制系统与应用
结题年份：
2015
批准年份：
2011
项目状态：
已结题
起止时间：
2012-01-01 至2015-12-31

项目参与者：
谢建平；王冰；梁昆；陈放；陆正辰；肖以达；麦新晨；
关键词：
异构地图 GPS失效区车辆定位多尺度分析多传感器融合

项目摘要

车辆定位是智能交通系统的重要支撑技术之一。GPS是一种常用的车辆定位方法，但容易受信号遮挡和多路径效应现象影响而导致失效。本项目旨在解决GPS失效区域的车辆定位问题。根据GPS失效区域环境特点，采用同时定位与地图构建(SLAM)方法进行车辆定位研究。优化摄像头和激光雷达传感器的配置方案，选择稳定可靠的多源室外环境特征，建立路面标线地图、道路缘石地图和环境轮廓地图模型，并结合对摄像头和激光雷达传感器特性研究，揭示三种异构地图在数据关联中的内在关系，建立系统完整的基于异构地图的车辆定位方法和理论。针对大规模室外环境和车辆实时定位需求，探索基于多尺度分析的同时定位与地图构建方法及其工作机理。基于以上研究，提出对于GPS失效区域车辆定位问题的新认知和求解思路，为基于异构地图的同时定位与地图构建研究与应用奠定基础。

结项摘要

车辆定位是智能交通系统的重要支撑技术之一。GPS是一种常用的车辆定位方法，但容易受信号遮挡和多路径效应现象影响而导致失效。本项目旨在解决GPS失效区域的车辆定位问题。根据GPS失效区域环境特点，采用同时定位与地图构建(SLAM)方法进行车辆定位研究。优化摄像头和激光雷达传感器的配置方案，选择稳定可靠的多源室外环境特征，建立路面标线地图、道路缘石地图、环境轮廓地图和磁钉地图模型，并结合对摄像头和激光雷达传感器特性研究，揭示了4种异构地图在数据关联中的内在关系，建立系统完整的基于异构地图的车辆定位方法和理论。基于以上研究，提出对于GPS失效区域车辆定位问题的新认知和求解思路，为基于异构地图的同时定位与地图构建研究与应用奠定基础。..项目主要研究内容均按计划顺利进行。经过项目全体成员的共同努力，提出了多种GPS失效区域车辆定位方法，搭建一套完整的GPS失效区域车辆定位实验测量平台。项目执行期间共发表学术论文19篇，其中国内外重要学术刊物上发表论文13篇（国外SCI期刊4篇），在国际学术会议上发表6篇（其中特邀报告1篇）。与此同时，申请国家发明专利7项。培养研究生20名，其中15人已毕业。超额完成了计划任务与预期目标。