节律-技巧混合驱动的机器人行走机理研究及实验验证

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60875057
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    27.0万
  • 负责人：
    陈启军
  • 依托单位：
    同济大学
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

本研究拟借鉴自然界动物行走机理，以克服目前的机器人行走控制方法无法适应未知环境的问题。从节律-技巧混合驱动角度，探索机器人真正自主地适应复杂环境的新手段和新途径。其中，节律运动通过CPG（中枢模式发生器）来实现，技巧通过学习来获取。本项目的研究内容主要聚焦到节律-技巧结合后的CPG模型和技巧学习方法，以及两者相结合后会产生的新问题。以解决未知环境下的实际行走为直接目标，研究节律-技巧混合驱动的行走模型、算法及融合策略；探索节律-技巧混合驱动在系统实现面临实时性、计算效率等关键问题时的解决方法；针对实际机器人设计典型环境、典型行为、典型实验，开展节律-技巧混合驱动的机器人行走控制的实验测试和验证。这对探索新一代高性能机器人控制系统，突破现场机器人真实应用的瓶颈，促进现场和服务机器人、人形机器人、空间机器人、海洋机器人的开发和应用都具有极其重要的意义。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（10）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（8）
专利数量（0）
CPG-Inspired Workspace Trajectory Generation and Adaptive Locomotion Control for Quadruped Robots
CPG 启发的四足机器人工作空间轨迹生成和自适应运动控制
  • DOI：
    10.1109/tsmcb.2010.2097589
  • 发表时间：
    2011-06-01
  • 期刊：
    IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN AND CYBERNETICS PART B-CYBERNETICS
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Liu, Chengju;Chen, Qijun;Wang, Danwei
  • 通讯作者：
    Wang, Danwei
基于中枢模式发生器的机器人行走控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    同济大学学报(自然科学版),
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈启军
  • 通讯作者：
    陈启军
生物诱导的机器人行走控制研究进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    中国科学F辑: 信息科学
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈启军
  • 通讯作者：
    陈启军
Survey of locomotion control of legged robots inspired by biological concept
受生物学概念启发的腿式机器人运动控制研究
  • DOI：
    10.1007/s11432-009-0169-7
  • 发表时间：
    2009-10
  • 期刊：
    中国科学F辑:信息科学(英文版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Chen QiJun;Wu QiDi;Liu ChengJu;Zhang JiaQi
  • 通讯作者：
    Zhang JiaQi
步行机器人定位系统特征粒子的优化
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    华中科技大学学报(自然科学版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈启军;汤璐茜
  • 通讯作者：
    汤璐茜

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其他文献

诺氏疟原虫疟疾诊断与治疗研究进展
  • DOI：
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  • 作者：
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  • 通讯作者：
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  • DOI：
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  • 发表时间：
    2020
  • 期刊：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
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  • 通讯作者：
    陈启军
基于LIPM的机器人快速行走优化
  • DOI：
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  • 发表时间：
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  • 期刊：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    熊峰;刘成菊;陈启军
  • 通讯作者：
    陈启军
一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2020
  • 期刊：
    自动化学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    刘成菊;林立民;刘明;陈启军
  • 通讯作者：
    陈启军
基于STFT的仿人机器人手臂轨迹生成方法研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2019
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    林立民;刘成菊;马璐;王德明;陈启军
  • 通讯作者：
    陈启军

其他文献

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陈启军的其他基金

复杂动态环境下智能无人系统建模与自主控制
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受限情况下宏—微机器人运动控制及其并行实现研究
  • 批准号：
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  • 批准年份：
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  • 资助金额：
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  • 项目类别：
    青年科学基金项目

相似国自然基金

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  • 批准号：
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  • 批准年份：
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相似海外基金

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  • 财政年份：
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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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