Plateformes pour l'étude terrain de systèmes multirobots robustes

多机器人稳健地形系统平台

• 批准号: RTI-2023-00559
• 负责人: StOnge, David
• 金额: $ 9.33万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Research Tools and Instruments
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2022-01-01 至 2023-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=754513
• 关键词: Plateformes; pour; tude; terrain; de

Les robots sphériques roulants profitent d'un regain de popularité ces dernières années comme alternative aux robots sur pattes et à roues dans des environnements non structurés (c.-à-d. naturels) et encombrés. Ces systèmes se révèlent progressivement du plus grand intérêt dans de multiples domaines : l'exploration spatiale, les relevés en chantier de construction, la surveillance des cultures, l'interaction intuitive avec des opérateurs. Ils sont de plus rapides, robustes aux collisions, sécuritaires et capables d'évoluer sur des terrains aux topologies très variées. La présente demande vise à faire l'acquisition des composants nécessaires à l'assemblage d'une flotte de robots sphériques barycentriques, baptisés Autonomous Robotic Intelligent Explorer Sphere (ARIES). Ces robots sont essentiels à nos recherches : déployés avec des capacités avancées de détection et de cartographie embarquées (laser et vision) pour développer des algorithmes de planification de trajectoire et d'allocation des tâches optimisée pour des scénarios complexes d'exploration, de reconnaissance et d'inspection sur de larges territoires, sans nécessiter une infrastructure de communication centralisée. Actionné par un joint cylindrique agissant comme un pendule à deux degrés de liberté, et d'un système lui permettant de sauter, l'ARIES (en attente de brevet) se caractérise par l'optimisation de sa distribution de masse, qui est supérieure à celle de tout autre robot sphérique existant. L'agilité de ses déplacements s'en trouve accrue, et l'espace disponible pour l'installation de capteurs de toutes catégories devient nettement plus important, ce qui démultiplie d'autant le spectre et les opportunités des recherches potentiellement envisageables par les codemandeurs. La demande concerne cinq unités ARIES, équipées de leurs capteurs et des équipements en support à leur déploiement. Six unités (les cinq de cette demande en plus de celle déjà assemblée) constituent le minimum requis pour assurer la validation d'algorithmes d'essaims robotiques, tels que les mouvements expressifs du groupe comme canal de communication avec leurs opérateurs et les stratégies de consensus entre les robots pour différentes topologies de réseau (non centralisées). De plus, leur nombre (6) est le résultat des calculs visant à répondre aux besoins précis de chacun des codemandeurs en termes d'environnements de grandes dimensions.

圆形机器人在近年重新流行起来，成为非结构（自然）环境和多重环境中替代机器人的替代品。领域：空间探索、建筑相关性、文化监视、操作者的直观互动。自主机器人智能探索球（ARIES） 自主机器人智能探索球（ARIES）。愿景）开发大片领土探索、侦察和检查场景综合体的轨迹规划和优化分配算法，无需联合圆柱体联合行动的通信基础设施。悬而未决L'ARIES (en attente de brevet) se caractérise par l'optimization de sa distribution de Masse, qui est superérieure à celle de all of autre robots sphérique Existant.为所有类别的捕获装置积累空间，以及重要的，可以增加幽灵的数量，并为捕获者和需求者提供可预见的潜力研究机会。支持操作人员部署的设备。不同拓扑结构（非集中式）机器人的共识策略。