Plateformes pour l'Ã©tude terrain de systÃ¨mes multirobots robustes

多机器人稳健地形系统平台

基本信息

批准号：
RTI-2023-00559
负责人：
StOnge, David
金额：
$ 9.33万
依托单位：
École de technologie supérieure
依托单位国家：
加拿大
项目类别：
Research Tools and Instruments
财政年份：
2022
资助国家：
加拿大
起止时间：
2022-01-01 至 2023-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=754513
关键词：
Plateformes pour tude terrain de

项目摘要

Les robots sphériques roulants profitent d'un regain de popularité ces dernières années comme alternative aux robots sur pattes et à roues dans des environnements non structurés (c.-à-d. naturels) et encombrés. Ces systèmes se révèlent progressivement du plus grand intérêt dans de multiples domaines : l'exploration spatiale, les relevés en chantier de construction, la surveillance des cultures, l'interaction intuitive avec des opérateurs. Ils sont de plus rapides, robustes aux collisions, sécuritaires et capables d'évoluer sur des terrains aux topologies très variées. La présente demande vise à faire l'acquisition des composants nécessaires à l'assemblage d'une flotte de robots sphériques barycentriques, baptisés Autonomous Robotic Intelligent Explorer Sphere (ARIES). Ces robots sont essentiels à nos recherches : déployés avec des capacités avancées de détection et de cartographie embarquées (laser et vision) pour développer des algorithmes de planification de trajectoire et d'allocation des tâches optimisée pour des scénarios complexes d'exploration, de reconnaissance et d'inspection sur de larges territoires, sans nécessiter une infrastructure de communication centralisée. Actionné par un joint cylindrique agissant comme un pendule à deux degrés de liberté, et d'un système lui permettant de sauter, l'ARIES (en attente de brevet) se caractérise par l'optimisation de sa distribution de masse, qui est supérieure à celle de tout autre robot sphérique existant. L'agilité de ses déplacements s'en trouve accrue, et l'espace disponible pour l'installation de capteurs de toutes catégories devient nettement plus important, ce qui démultiplie d'autant le spectre et les opportunités des recherches potentiellement envisageables par les codemandeurs. La demande concerne cinq unités ARIES, équipées de leurs capteurs et des équipements en support à leur déploiement. Six unités (les cinq de cette demande en plus de celle déjà assemblée) constituent le minimum requis pour assurer la validation d'algorithmes d'essaims robotiques, tels que les mouvements expressifs du groupe comme canal de communication avec leurs opérateurs et les stratégies de consensus entre les robots pour différentes topologies de réseau (non centralisées). De plus, leur nombre (6) est le résultat des calculs visant à répondre aux besoins précis de chacun des codemandeurs en termes d'environnements de grandes dimensions.

机器人的繁荣是世界的繁荣，环境不仅限于结构（C.-à-d。Naturals）。多个领域发展的繁荣是许多国家的发展。机器人对机器人非常重要，这对机器人极为重要，并且机器人对机器人非常重要，这对机器人来说非常重要。 détection et de cartographie embarquées (laser et vision) pour développer des algorithmes de planification de trajectoire et d'allocation des tâches optimisée pour des scénarios complexes d'exploration, de reconnaissance et d'inspection sur de larges territoires, sans nécessiter une infrastructure de communication centralisée. ActionNéPar联合圆锥形的comsant comme un pendule -degrésDegrésDeiberté等人与d'unununSystèmeLuipermettant de Sauter，l'aries l'aries the Robots的碳酸化机器人，世界上存在的机器人存在。重要的是要进行一次性倾倒，并且城市机器人的安装对分类商的净值很重要，并且城市机器人的开发对城市的净值以及它对资本重要的程度以及对首都很重要的程度很重要。美国得到美国支持的美国的支持。美国（美国有必要执行具有验证能力的机器人的作用），以及具有验证能力的机器人数量，表达有能力相互通信的机器人的数量，并表达有能力进行交流的机器人的数量。（非中心）。 de Plus，Leur Nombre（6）Codemandeurs的省份涵盖了Codemandeurs。