Étude et conception d'une peau artificielle pour robots

机器人技术的研究与构想

基本信息

批准号：
402042-2011
负责人：
Duchaine, Vincent
金额：
$ 1.68万
依托单位：
École de technologie supérieure
依托单位国家：
加拿大
项目类别：
Discovery Grants Program - Individual
财政年份：
2013
资助国家：
加拿大
起止时间：
2013-01-01 至 2014-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=529397
关键词：
tude et conception une peau

项目摘要

Le programme de recherche s'inscrit dans une initiative récente en robotique visant à amener les robots et les humains à partager en synergie le même espace de travail. Cette éventuelle coexistence produira un impact significatif dans plusieurs domaines d'application, notamment dans le secteur manufacturier où une coopération efficace entre l'homme et le robot peut être envisagée en combinant la formidable capacité humaine de raisonnement et d'adaptation avec l'inépuisable force d'un robot. Toutefois, plusieurs défis se dressent face à l'avènement d'une telle génération de robots coopératifs, spécialement en ce qui concerne les aspects liés à la sécurité ; comment les robots, tout en étant puissants et agiles, peuvent-ils être inoffensifs pour l'humain ? La recherche proposée vise à fournir des solutions à cette problématique qu'est de rendre les robots sécuritaires pour l'humain, en investiguant de nouvelles technologies de capteurs tactiles flexibles destinés à jouer un rôle similaire à la peau chez l'humain, ainsi qu'en étudiant des méthodes d'utilisation de ces capteurs. Dans l'optique d'un partage entre l'humain et le robot d'un même espace de travail, il est impératif que ce dernier ait la capacité de percevoir son environnement. L'intégration de la vision numérique à la robotique est l'une des solutions envisagées, mais à un niveau plus primaire, il est essentiel qu'en situation de contact rapproché, les robots puissent directement sentir leur environnement via le sens du toucher. L'ajout de cette couche sensorielle est donc une avancée attendue qui permettra aux robots de localiser et de mesurer l'intensité des contacts avec leur milieu pour ainsi réagir à ceux-ci. Alors que certains chercheurs ont tentés l'assemblage d'une multitude de capteurs discrets pour résoudre ce problème, l'approche employé se démarque par l'utilisation d'une structure multi-matériaux et multi-couches résultant en un senseur unique. L'originalité technique de celle-ci est de combiner élastomère à base de silicone dopé aux nanoparticules de nickel et tissus conducteurs afin de concevoir un matériau piézorésistif permettant une mesure précise et répétable des efforts appliqués.

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