Model Based System Development on Wheeled Inverted Pendulum Robot
基于模型的轮式倒立摆机器人系统开发
基本信息
- 批准号：23560540
- 负责人：
- 金额：$ 3.58万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份：2011
- 资助国家：日本
- 起止时间：2011 至 2013
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
This study deals with the development of wheeled inverted pendulum robot. The feature is that the derivation of exact model which consists of equation of motion and block diagrams expressing the structure and behavior of the robot. It means to present the theoretical and systematic mathod of development. Derivation of the equation of motion was performed considering the characterisics of rotors of mounted electrical motors and special pysical constraints. The system identification experiment was performed in order to acqire real phisical parameters. Furthermore, the localization technique using Kinect sensor was introduced. Finally, the multirate sampling control technique was presented. Then, the study was performed totally and successfully. Additionally, adaptive disturbance observer tecunique was presented in order to improve the control performance.
本研究涉及轮式倒立摆机器人的开发。其特点是推导精确模型，该模型由运动方程和表达机器人结构和行为的框图组成。它意味着提出发展的理论和系统方法。考虑到安装的电动机转子的特性和特殊的物理约束，对运动方程进行了推导。为了获得真实的物理参数，进行了系统辨识实验。此外，还介绍了使用Kinect传感器的定位技术。最后提出了多速率采样控制技术。至此，研究工作得以全面、成功地进行。此外，为了提高控制性能，提出了自适应扰动观测器技术。
项目成果
期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
Control on Inverted-Pendulum Robot with Unknown Parameters
参数未知的倒立摆机器人控制
- DOI：
- 发表时间：2012
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Ｄanai Phaoharuhans; 島田明
- 通讯作者：島田明
Obstacle avoidance for multi-link inverted pendulum robot using virtual impedance
基于虚拟阻抗的多连杆倒立摆机器人避障
- DOI：
- 发表时间：2012
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Danai Phaoharuhansa; Akira Shimada
- 通讯作者：Akira Shimada
Control on Inverted-Pendulum Robot with Unknown Parameters and Disturbance
参数未知和扰动的倒立摆机器人控制
- DOI：
- 发表时间：2012
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Danai Phaoharuhans;島田明
- 通讯作者：島田明
Obstacle avoidance for multi-link inverted pendulum robot using virtual impedance
基于虚拟阻抗的多连杆倒立摆机器人避障
- DOI：
- 发表时间：2012
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Danai Phaoharuhansa; Akira Shimada
- 通讯作者：Akira Shimada
Friction Compensation for Two Wheeled Inverted Pendulum Robot Using System Identification
利用系统辨识的两轮倒立摆机器人摩擦补偿
- DOI：
- 发表时间：2014
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Danai Phaoharuhansa; Akira Shimada
- 通讯作者：Akira Shimada
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI：
{{ item.doi }} - 发表时间：
{{ item.publish_year }} - 期刊：
- 影响因子：{{ item.factor }}
- 作者：
{{ item.authors }} - 通讯作者：
{{ item.author }}
数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者：
{{ item.author }}
数据更新时间：{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者：
{{ item.author }}
数据更新时间：{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者：
{{ item.author }}
数据更新时间：{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者：
{{ item.author }}
数据更新时间：{{ patent.updateTime }}
SHIMADA Akira其他文献
SHIMADA Akira的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI：
{{ item.doi }} - 发表时间：
{{ item.publish_year }} - 期刊：
- 影响因子：{{ item.factor }}
- 作者：
{{ item.authors }} - 通讯作者：
{{ item.author }}
{{ truncateString('SHIMADA Akira', 18)}}的其他基金
Theoretical studies on solving poverty problems in developing countries in terms of international labour migration and child labour
国际劳工移民和童工解决发展中国家贫困问题的理论研究
- 批准号：
15K03356 - 财政年份：2015
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Identification of hybrid Treg in type 1 diabetes
1 型糖尿病中混合 Treg 的鉴定
- 批准号：
22590994 - 财政年份：2010
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Comprehesive Theoretical Analyses of International Migrtion of Labour
国际劳动力流动的综合理论分析
- 批准号：
22530184 - 财政年份：2010
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Identification of chemokine receptor in type 1 diabetes and the regulation of the onset
1型糖尿病趋化因子受体的鉴定及其发病的调控
- 批准号：
19591066 - 财政年份：2007
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Theoretical Analysis on International Migration Utilizing Macroeconomic Models
利用宏观经济模型对国际移民进行理论分析
- 批准号：
17530146 - 财政年份：2007
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
THEORETICAL, EMPIRICAL AND INSTITUTIONAL STUDY ON THE DECREASES IN THE JOB-TAKING RATIO OF NEWLY UNIVERSITY-GRADUATED STUDENTS UTILIZING LABOR UNION MODELS
工会模式对高校应届毕业生就业率下降的理论、实证和制度研究
- 批准号：
11630016 - 财政年份：1999
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
相似海外基金
落涙を用いて人の共感を誘発し、共感を表現するロボットの提案と有用性の検証
诱导人类同理心并用泪滴表达同理心的机器人的实用性的提案和验证
- 批准号：
24KJ2136 - 财政年份：2024
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
高機動ロボットと非破壊試験技術の融合によるＲＣ構造物のかぶり・含水率分布の可視化
通过高机动机器人与无损检测技术的融合，实现钢筋混凝土结构起雾和含水率分布的可视化
- 批准号：
24K07634 - 财政年份：2024
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
走行ロボットによる撮影画像を用いた画像生成AIによる建物屋内の損傷の自動検出
使用图像生成 AI 使用移动机器人捕获的图像自动检测建筑物内部的损坏
- 批准号：
24K07769 - 财政年份：2024
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
除草ロボットを用いた精密な草生管理栽培が圃場環境に与える影響
除草机器人精准植草管理对田间环境的影响
- 批准号：
24K09195 - 财政年份：2024
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
バリア関数による安全制約を課した最適化に基づくロボット制御システム構築
基于障碍函数施加安全约束的优化的机器人控制系统的构建
- 批准号：
24K07551 - 财政年份：2024
- 资助金额：
$ 3.58万 - 项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)