System description and control for seamless manipulation

无缝操作的系统描述和控制

• 批准号: 22560222
• 负责人: NAGASE Kenji
• 金额: $ 3.08万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22560222/
• 关键词: 多指ハンドロボット; 把握・操りの制御; シームレスマニピュレーション; 把握多面体; ハンド・アームロボット; 把握・繰りの制御

In this study, we considered a new feedback control design methodology or multi-fingered robot hands applicable to tasks with multiple contact situations, such as catching/releasing task preceding to or followed by grasping/manipulation. To realize smooth transition of the contact situations, we were especially concerned with selection of the system variables to describe the system dynamics continuously over the multiple contact situations. As one of the possible choices, we selected the relative motion of the grasp polyhedrons, and proposed a control design method based on this system expression.

在本研究中，我们考虑了一种新的反馈控制设计方法或多指机器人手，适用于具有多种接触情况的任务，例如在抓握/操纵之前或之后的捕捉/释放任务。为了实现接触情况的平滑过渡，我们特别关注系统变量的选择，以连续描述多种接触情况下的系统动态。作为可能的选择之一，我们选择了抓取多面体的相对运动，并提出了基于该系统表达式的控制设计方法。

项目成果

Vibration Control of Flexible Structures Based on Impedance Matching Index

基于阻抗匹配指标的柔性结构振动控制

• 发表时间: 2011
• 作者: K.Nagase; Y.Takeuchi
• 通讯作者: Y.Takeuchi

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットによる物体のシームレスマニピュレーション(アーム・ハンドロボット系への拡張)

基于抓取多面体的相对运动的多指手机器人对物体的无缝操纵（扩展到臂/手机器人系统）

• 发表时间: 2012
• 作者: 菊地範夫;長瀬賢二
• 通讯作者: 長瀬賢二

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットによる 物体のシームレスマニピュレーション（アーム・ハンドロボット系への拡張）

基于抓取多面体的相对运动的多指手机器人对物体的无缝操纵（扩展到臂/手机器人系统）

• 发表时间: 2012
• 作者: 菊地範夫 長瀬賢二

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

基于抓取多面体相对运动的多指手机器人无缝操控

• 发表时间: 2012
• 作者: 菊地範夫 長瀬賢二

自由度が制限された多指ハンドロボットにおける対象物運動と内力の選択と制御

有限自由度多指手机器人物体运动和内力的选择与控制

• 发表时间: 2011
• 作者: 長瀬賢二;藤田健次
• 通讯作者: 藤田健次