Development of running robot based on a principle of passive running phenomenon

基于被动跑步现象原理的跑步机器人的研制

• 批准号: 20760167
• 负责人: IKEMATA Yoshito
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20760167/
• 关键词: ロボティクス; 受動走行; リミットサイクル; ダイナミクスベースト; 平衡点; リムレスホイール; 安定性; 固有値; 起こし回転

Passive running can run by interaction between machine dynamics and environment only. First, we demonstrate a passive running of rimless wheel with spring. Secondly, we demonstrate a passive running based on hinged-movement. Finally, a passive biped running based on the hinged-movement is demonstrated by experiments.

被动运行只能通过机器动力学与环境的相互作用来运行。首先，我们演示了带弹簧的无轮辋轮的被动运行。其次，我们演示了基于铰链运动的被动运行。最后通过实验演示了基于铰接运动的被动双足行走。

项目成果

リムレスホイールによる受動走行の実験的基礎研究

无框车轮被动驾驶基础实验研究

• 发表时间: 2008
• 作者: 池俣吉人; 大竹朋生; 佐野明人; 藤本英雄
• 通讯作者: 藤本英雄

Passive Running of Rimless Wheel with Springs

弹簧无圈轮的被动运转

• 发表时间: 2009
• 作者: H. Miyamoto; Y. Ikemata; A. Sano; H. Fujimoto
• 通讯作者: H. Fujimoto

起こし回転型受動走行の平衡点とその安定性

升高旋转式被动运行的平衡点及稳定性

• 发表时间: 2009
• 作者: 宮本裕貴; 佐野明人; 池俣吉人; 丸山信太郎; 藤本英雄
• 通讯作者: 藤本英雄

起こし回転型受動走行と平衡点解析

升高旋转式被动运行及平衡点分析

• 发表时间: 2010
• 作者: 佐野明人; 池俣吉人; 宮本裕貴; 丸山信太郎; 藤本英雄
• 通讯作者: 藤本英雄

Passive Running of Rimless wheel with Springs

带弹簧的无轮辋轮的被动运转

• 发表时间: 2009
• 作者: H.Miyamoto