高精度GPS技術と高鮮度な地物データベースの融合による無人機ネットワークの構築
结合高精度GPS技术和高精度特征数据库构建无人机网络
基本信息
- 批准号:08J08939
- 负责人:
- 金额:$ 0.51万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2008
- 资助国家:日本
- 起止时间:2008 至 无数据
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
2008年度では、無人機で利用しやすく、かつ、データ更新が容易なフォーマットで地物のデータベース化を目指した。具体的には、道路地物である白線、道路標識に注目し、そのデータベース化を実施した。加えて、無人機の制御・経路の決定に非常に大きな影響を与える三次元情報の活用方法に関する検討を行った。従来から、レーザセンサを代表とするさまざまな計測機器により地物の三次元情報が収集可能になり、また、移動ロボットの分野においても、三次元環境を認識する研究が盛んに行われているが、その利用にはいたっていない。そこで、本研究では、予め自動計測車両(MMS)により地上からレーザセンサにより計測される三次元形状を無人機で活用すべく、そのデータベース化と、無人機での活用を実施し、その活用方法の提案を行った。試験では、工場構内を試験場として設定し、センサ群を搭載した自動計測車両を走行させることで、正確かつ密な三次元モデルを構築し、その情報を活用することで、無人車が活用するための道路や建物情報のデータベース化を試みた。まずは、キーとなる道路地物に着目し、その中での無人機の走行試験を実施した。その結果、道路地物を活用することで、より安全に自律運転が可能になることを確認した。さらに、遠隔操縦を行う際にも、三次元情報を活用することで、通信が制限され、また、途絶があったとしても、カメラ画像のみの場合よりも、安定して操縦が可能なことを示した。
2008 年,我们的目标是创建一个易于无人机使用且易于更新的格式的特征数据库。具体来说,我们关注白线和路标等道路特征,并创建了它们的数据库。此外,我们还研究了如何利用三维信息,这对无人车的控制和路线确定有巨大的影响。传统上,可以使用包括激光传感器在内的各种测量仪器来收集有关特征的三维信息,并且在移动机器人领域中也积极进行了识别三维环境的研究,但是尚未实现。投入使用。因此,在本研究中,为了利用无人机自动测量车(MMS)从地面激光传感器测量的三维形状,我们将创建一个数据库,将其用于无人机中,并提出了如何利用它的建议。测试中,设置一座工厂厂房作为测试场地,运行装有一组传感器的自动测量车,建立精确细致的三维模型,并利用这些信息创建无人驾驶汽车。尝试创建道路和建筑信息数据库。首先,我们针对关键道路特征,进行了无人驾驶车辆在其中的行驶测试。结果证实,利用道路特征可以更安全地进行自动驾驶。此外,通过在执行远程控制时利用3D信息,即使通信受到限制或中断,也可以比单独使用摄像机图像显示更稳定的操作。
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
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- DOI:
- 发表时间:2008
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Jun
- 通讯作者:Jun
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- DOI:
- 发表时间:2008
- 期刊:
- 影响因子:0
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- 通讯作者:橋詰匠
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