Structure Observation by Fusion of a 3D-Sonar and an Optical Camera for Autonomous Underwater Vehicles

通过融合 3D 声纳和光学相机对自主水下航行器进行结构观测

• 批准号: 18760616
• 负责人: KONDO Hayato
• 金额: $ 2.43万
• 依托单位: Tokyo University of Marine Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760616/
• 关键词: 海中・海底工学; 海洋工学; 海洋探査; 自律型水中ロボット; ソナー; 知能ロボティックス; 知能ロボティ,ックス

自律型水中ロボットによる水中構造物観測のためのセンサとして、10m程度の近距離を3次元で距離計測可能な3次元ソナーと光学式のカメラを融合したセンサシステム開発を目的とし、その基礎開発として小型の3次元ソナーを試作した。水槽実験により、開発したソナーアレイの送波・受波感度、距離分解能、角度分解能、および3次元形状の計測実験を実施し、その有効性を確認した。

作为使用自主水下机器人观察水下结构的传感器，我们的目标是开发一种结合了 3D 声纳和光学相机的传感器系统，可以在 3D 中测量约 10 米的短距离，并作为基础开发原型。小型 3D 声纳。我们进行了水箱实验，测量了所开发的声纳阵列的发射和接收灵敏度、距离分辨率、角分辨率和三维形状，并证实了其有效性。

项目成果

Real time path-planning of an AUV based on characteristics of passive acoustic landmarks for visual mapping of shallow vent fields

基于被动声学地标特征的 AUV 实时路径规划，用于浅层喷口场的视觉测绘

• 发表时间: 2007
• 作者: 巻俊宏;水島隼人;近藤逸人;浦環;坂巻隆;柳沢政生
• 通讯作者: 柳沢政生

自律型水中ロボットによる噴気帯観測のための噴気と障害物の識別手法

自主水下机器人喷气孔区观测中的喷气孔和障碍物识别方法

• 发表时间: 2007
• 作者: 水島隼人;巻俊宏;浦環;坂巻隆;近藤逸人;柳澤政生
• 通讯作者: 柳澤政生

Relative-Navigation and Stochastic-Navigation of Visual Observations

视觉观察的相对导航和随机导航

• 发表时间: 2006
• 作者: 近藤逸人; 巻俊宏; 浦環
• 通讯作者: 浦環

自律型水中ロボット「トライドッグ1号」による鹿児島湾たぎり噴気帯の画像マッピング

使用自主水下机器人“Try Dog 1”对鹿儿岛湾 Tagiri 喷气孔区进行图像测绘

• 发表时间: 2007
• 作者: 巻俊宏;近藤逸人;浦環;水島隼人;坂巻隆;柳澤政生
• 通讯作者: 柳澤政生

Autonomous recognition of bubble plumes for navigation of underwaterrobots in active shallow vent areas

气泡羽流的自主识别用于水下机器人在活跃浅口区域的导航

• 发表时间: 2007
• 作者: 水島隼人; 巻俊宏; 浦環; 坂巻隆; 近藤逸人; 柳沢政生
• 通讯作者: 柳沢政生