手技に応じて適切な力で運針結紮可能な小児内視鏡外科手術支援システムに関する研究

研究小儿内窥镜手术支持系统，该系统允许根据手术以适当的力移动针和结扎

• 批准号: 12J07286
• 负责人: 藤井 雅浩
• 金额: $ 1.73万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2015-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-12J07286/
• 关键词: 小児外科; 内視鏡手術; 安全性; 操作部; 多自由度持針器; 正確性

本研究の目的は手技に応じて適切な情報を提示し運針結紮動作を安全に実行可能な小児内視鏡外科手術支援システムの構築である．この目的を実現するために本年度は操作部設計の研究を遂行した．小児内視鏡外科手術では成人外科と比較して臓器が脆弱であるため，直感的に術具を操作可能という要求機能に加えて，安定して術具先端部を操作可能という制約条件が術具操作部に必要とされると考えられる．そこで，直感性と操作中の安定性を考慮した操作部を，前年度評価実験で使用した既存持針器よりも安全に運針可能な小径多自由度持針器を対象に設計・製作した．設計・製作の際に，直感的に操作可能な操作部の要求機能と安定して操作可能な操作部の要求機能を細分化，各要求機能に対して考慮すべき項目を考え操作部の設計方法を構築し実践した．本年度製作した直感性と安定性を考慮した操作部の操作中の安定性が向上しているかを検証するため，前年度多自由度持針器評価実験に使用した直感性のみを重視した操作部と本年度製作した操作部の操作中の先端部の安定性を比較する実験を遂行した．実験の結果，直感性と安定性を考慮した操作部の方が直感性のみ重視した操作部よりも操作時の先端部の揺れを減少可能であることが明らかになり，本年度構築した操作部設計の方法が正しいことが分かった．以上の研究成果は安全に運針結紮可能な小児内視鏡外科手術支援システムに適用可能であるだけでなく，操作対象に対して直感的かつ安定した操作が要求機能に含まれる道具の操作入力部に広く適用可能であると考えられる．

这项研究的目的是建造儿科内窥镜手术支持系统，该系统可以根据程序提供适当的信息并安全地进行针织官。为了实现此目的，我们对今年的操作单元设计进行了研究。在小儿内窥镜手术中，由于器官容易受到成人手术的影响，除了直觉操作手术的苛刻功能，因此可以操作稳定的手术工具的限制。单元。因此，考虑并制造了用于小直径自由针的操作单元，并且在操作过程中的稳定性设计和制造，它可以比上一年评估实验中使用的现有针头更安全地操作。在设计和生产过程中，可以稳定地操作的操作单元的苛刻功能，并且可以稳定操作的操作零件的所需功能，并且应考虑每个要求功能的操作单元的设计方法是建立和实践的。为了验证在今年实现的直觉和稳定性时，在操作单元运行过程中的稳定性已得到改善，强调上一年的许多自由RUT评估实验中使用的直觉。比较在今年生产的操作单元操作过程中尖端的稳定性。由于实验的结果，很明显，可以考虑直觉和稳定性的操作单元可以在操作时降低尖端的摇动，而不是仅强调直觉的操作单元，并且构建了操作单元设计今年。上述研究结果不仅适用于可以安全地将其操作针头的小儿内窥镜手术支持系统，而且还适用于操作目标的直观和稳定的操作工具。应用于。

项目成果

小児外科手術支援のための多自由度持針器の有用性評価

评估多自由度持针器支持小儿手术的实用性

• 发表时间: 2012
• 作者: 藤井雅浩;高澤慎也;石丸哲也;原田香奈子;杉田直彦;岩中督;光石衛;藤井雅浩
• 通讯作者: 藤井雅浩

小児外科用多自由度持針器を用いた運針動作の習熟と手術経験数の関係性

小儿手术多自由度持针器进针熟练程度与手术次数的关系

• 发表时间: 2013
• 作者: 藤井雅浩;高澤慎也;石丸哲也;原田香奈子;杉田直彦;岩中督;光石衛
• 通讯作者: 光石衛

New Evaluation Criterion for Pediatric Laparoscopic Surgical Skill Assessment-A Preliminary Study

小儿腹腔镜手术技能考核新评价标准-初步研究

• 发表时间: 2014
• 作者: 種村優介;新井優太;清水千弘;井上寛康;家富洋;Masahiro Fujii
• 通讯作者: Masahiro Fujii

Relationship between workspace reduction due to collisions and distance between endoscope and target organ in pediatric endoscopic surgery

• DOI: 10.1109/biorob.2014.6913750
• 发表时间: 2014-10
• 期刊: 5th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
• 作者: M. Fujii;S. Takazawa;K. Harada;N. Sugita;T. Ishimaru;T. Iwanaka;M. Mitsuishi

Assessment of suturing in the vertical plane shows the efficacy of the multi-degree-of-freedom needle driver for neonatal laparoscopy

垂直平面缝合评估显示多自由度针驱动器在新生儿腹腔镜检查中的功效

• DOI: 10.1007/s00383-013-3380-y
• 发表时间: 2013
• 期刊: Pediatr Surg Int.
• 作者: Takazawa S;Ishimaru T;Fujii M;Harada K;Sugita N;Mitsuishi M;Iwanaka T
• 通讯作者: Iwanaka T