Development and control of a leg mechanism for a movable working machine on a steep incline

陡坡移动作业机支腿机构的研制与控制

• 批准号: 23603006
• 负责人: SUZUKI KENJI
• 金额: $ 3.49万
• 依托单位: Kanagawa University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23603006/
• 关键词: 水圧駆動システム; 比例制御弁; 水圧シリンダ; 水圧揺動モータ; リンク機構; 水圧駆動; 脚機構; 水圧比例弁; 揺動アクチュエータ; サーボシステム

The purpose of this study is the construction and control of a leg mechanism driven by water hydraulics. In this study, the components of a water hydraulic control system were developed and the construction and control of the control system that use them were performed. First, the water hydraulic proportional control valve was developed. Then, a water hydraulic cylinder control system using it was constructed, and feedback control of the cylinder displacement was performed. Moreover, two degree-of-freedom linkage mechanism which uses the water hydraulic cylinder and the water hydraulic oscillating motor was built, and angle control of each joint was performed. Furthermore, vane-type 270-degree oscillating motor was newly designed for water hydraulics. The designed oscillating motor was fabricated and it was able to operate smoothly.

本研究的目的是构建和控制由水液压驱动的腿部机构。在这项研究中，开发了水液压控制系统的组件，并对使用它们的控制系统进行了构建和控制。首先，开发了水压比例控制阀。然后，利用其构建了水液压缸控制系统，并对液压缸位移进行反馈控制。此外，搭建了采用水液压缸和水液压摆动马达的二自由度连杆机构，并对各关节进行角度控制。此外，针对水液压系统全新设计了叶片式270度摆动马达。所设计的振荡电机已制作完成并能平稳运行。

项目成果

水圧駆動用ベーン型270°揺動モータの開発および性能評価

液压驱动叶片式270°回转马达的研制及性能评价

• 发表时间: 2014
• 作者: K. Suzuki;S. Akazawa;and Y. Nakao;鈴木健児，鳥居良介，中尾陽一
• 通讯作者: 鈴木健児，鳥居良介，中尾陽一

Development of cam-drive type proportional valve for water hydraulics

水液压用凸轮驱动式比例阀的开发

• 发表时间: 2012
• 期刊: Intl. Journal of Automation Technology
• 作者: K. Suzuki;S. Akazawa;and Y. Nakao
• 通讯作者: and Y. Nakao

カム駆動型水圧用比例弁の動特性の向上に関する研究

改善凸轮驱动液压比例阀动态特性的研究

• 发表时间: 2012
• 作者: 赤澤翔;鈴木健児;中尾陽一
• 通讯作者: 中尾陽一

水圧駆動用270°回転型揺動アクチュエータの試作

水压驱动270°旋转式摆动执行器原型

• 作者: 鳥居良介;鈴木健児;中尾陽一
• 通讯作者: 中尾陽一