Locally operated detachable end-effector manipulator for accurate surgery

局部操作的可拆卸末端执行器机械手，可实现精确手术

• 批准号: 23560306
• 负责人: KAWAI Toshikazu
• 金额: $ 3.24万
• 依托单位: Osaka Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560306/
• 关键词: 手術支援ロボット; マニピュレータ; ローカル操作; 硬さ計測; 鉗子マニピュレータ; ローカル操作インタフェース; 内視鏡下手術; 従来術具; 直感的ユーザインタフェース

A new manipulator with a detachable commercial forceps was developed that allows minimally invasive robotically assisted endoscopic surgery by a surgeon working near the patient. The locally operated detachable end-effector manipulator (LODEM) that can act as a third arm for the surgeon was consisted of (1) forceps manipulator that coexisted with the surgeon, (2) locally operated interface that collaborated with the surgeon and the manipulator, and (3) method of measuring elasticity of organ using a stepper motor. These devices are highly promising for robotic surgery applications. Furthermore, this manipulator leads to reduce medical staff and the costs, patients waiting for their surgery, and become widely used endoscopic surgery.

开发了一种带有可拆卸商用镊子的新型机械手，允许在患者附近工作的外科医生进行微创机器人辅助内窥镜手术。可以充当外科医生第三只手臂的局部操作可拆卸末端执行器机械手（LODEM）由以下部分组成：（1）与外科医生共存的镊子机械手，（2）与外科医生和机械手协作的局部操作接口， (3)利用步进电机测量器官弹性的方法。这些设备对于机器人手术应用非常有前景。此外，这种机械手导致减少了医务人员和成本，减少了患者等待手术的时间，并成为内窥镜手术中广泛使用的。

项目成果

腹腔鏡下手術支援スライダクランク・平行リンク型鉗子マニピュレータの開発

开发支持腹腔镜手术的曲柄滑块/平行连杆钳机械手

• 作者: 高木元;柳平丈志;佐久岳彦，斎藤浩海;林浩之，山本貴史，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄
• 通讯作者: 林浩之，山本貴史，河合俊和，西川敦，西澤祐吏，中村達雄

ローカル操作型マニピュレータのユーザインタフェース開発とin-vivo評価

本地操作机械手的用户界面开发和体内评估

• 发表时间: 2011
• 作者: Masanori Abe;Hiroumi Saitoh;増渕展大,船渡寛人;根田知樹;S. Okanuma;豊岡隆侍，南谷靖史;橋田淳
• 通讯作者: 橋田淳

術具着脱式スライダクランク型マニピュレータの提案

可拆卸滑块曲柄式机械手的提案

• 发表时间: 2011
• 作者: T. Yanagidaira;T. Kikuchi and K. Higashiyama;カティワダプスカー，岡沼信一;申明奎
• 通讯作者: 申明奎

Sensing Elasticity from the Phase Difference of the Stepper Motor

• DOI: 10.1109/embc.2013.6610659
• 发表时间: 2013-01-01
• 期刊: 2013 35TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE OF THE IEEE ENGINEERING IN MEDICINE AND BIOLOGY SOCIETY (EMBC)
• 作者: Kawai, Toshikazu;Nishio, Kensuke;Nakamura, Tatsuo
• 通讯作者: Nakamura, Tatsuo

臓器硬さ計測可能なステッピングモータ駆動グリッパの開発

开发可测量器官刚度的步进电机驱动夹具

• 发表时间: 2012
• 作者: 西尾建佑，河合俊和;森田有亮，西澤祐吏，中村達雄
• 通讯作者: 森田有亮，西澤祐吏，中村達雄