Study on Seamless Target Modeling System for Three Dimensional Vision System

三维视觉系统无缝目标建模系统研究

• 批准号: 23500243
• 负责人: NAKAMURA Takayuki
• 金额: $ 3.66万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23500243/
• 关键词: CIF特徴量; HS－SHOT特徴量; Hetero-BOOLアルゴリズム; 3次元物体認識; 生活支援ロボット; HS-SHOT特徴量; Kinect; スキャンマッチング; ARToolkit; 教師なしクラスタリング法; 不変特徴量; 3次元追跡法; パーティクルフィルタ; キャリブレーション法; 実時間軌道生成手法; ダイポール場

In this study, we developed some techniques for building a seamless object modeling system using three-dimensional vision that does not require an off-line operation for modeling and can construct a model for the operation target of the robot and a part of the robot itself during on-line operation.Firstly, as a basic technique for finding the same data in the multiple three-dimensional data, we developed a method to find the same data in multiple two-dimensional data. Secondly, we developed a new feature descriptor for three-dimensional object recognition system and constructed an object recognition system based on the feature descriptors. Finally, we developed a prototype of life support robot system equipped with a three-dimensional vision system that can accomplish a pick-and-place task in terms of everyday items.

在这项研究中，我们使用三维视觉开发了一些技术，用于构建无缝的对象建模系统，这些视觉不需要离线操作进行建模，并且可以为机器人的操作目标构建模型和机器人本身的一部分首先，作为在多个三维数据中找到相同数据的基本技术，我们开发了一种方法来在多个二维数据中找到相同的数据。其次，我们为三维对象识别系统开发了一个新的功能描述符，并基于功能描述符构建了对象识别系统。最后，我们开发了一个配备了三维视觉系统的生命支持机器人系统的原型，该系统可以根据日常项目完成挑选任务。

项目成果

Kinect センサーのための RGB-D カメラ自動キャリブレーション, 画像の認識

RGB-D相机自动校准Kinect传感器、图像识别

• 发表时间: 2012
• 作者: 中村 恭之;中村 裕介
• 通讯作者: 中村 裕介

Real-time 3-D object tracking using Kinect senso

使用 Kinect Senso 进行实时 3D 对象跟踪

• 发表时间: 2011
• 作者: 高井大輔;栗山繁;Takayuki Nakamura
• 通讯作者: Takayuki Nakamura

3次元距離情報と色情報の統合に基づく3次元物体追跡

基于3D距离信息和颜色信息集成的3D物体跟踪

• 发表时间: 2011
• 作者: 鴛渕真里;諸岡健一;辻徳生;倉爪亮;中村 恭之
• 通讯作者: 中村 恭之

KinectとARtoolkitを用いた簡便な福祉用ロボットアーム制御システムの開発

使用Kinect和ARtoolkit开发简单的福利机器人手臂控制系统

• 发表时间: 2013
• 作者: 小川 洋平;中村 恭之
• 通讯作者: 中村 恭之

2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたロバストなスキャンマッチング

使用不变特征 (CIF) 进行稳健扫描匹配以进行 2D 扫描数据的联合变换

• 发表时间: 2013
• 作者: 中村 恭之;脇田 翔平
• 通讯作者: 脇田 翔平