Development of Formation Control Systems with Disturbance Rejection for Small Ships

小型船舶抗扰编队控制系统的开发

• 批准号: 21560459
• 负责人: KATAYAMA Hitoshi
• 金额: $ 1.83万
• 依托单位: Shizuoka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560459/
• 关键词: 制御システム; 船舶制御; フォーメーション制御; 非線形サンプル値制御; 自動操船システム; 外乱抑制制御; 自動繰船システム

Formation control of sampled-data fully-actuated ships and straight-line path following control of sampled-data under-actuated ships are considered to develop computer-controlled formation control systems with disturbance rejection for small ships. The design methods of state feedback and output feedback controllers are given for both problems. Moreover, effectiveness of the proposed design methods is shown by simulation and experimental results.

在控制采样DATA的船只后，对采样DATA的完全驱动的船只和直线路径的形成控制被认为是开发计算机控制的形成控制系统，对小型船只的干扰拒绝。为两个问题提供了状态反馈和输出反馈控制器的设计方法。此外，通过模拟和实验结果显示了提出的设计方法的有效性。

项目成果

LOSガイダンスに基づくサンプル値劣駆動船舶の円軌道追従制御

基于LOS制导的样本值欠驱动船舶圆轨迹跟踪控制

• 发表时间: 2011
• 作者: 奥村文博;駒田諭;平井淳之;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志

Sampled-data consensus control for nonlinear multi-agent systems of strict-feedback form with application to marine systems, SIC Journal of Control

严格反馈形式的非线性多智能体系统的采样数据一致控制及其在海洋系统中的应用，SIC 控制杂志

• 发表时间: 2011
• 期刊: Measure ment, and System Integration
• 作者: Shigemasa Takai;Ratnesh Kumar;Shigemasa Takai;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志

船舶のサンプル値動的位置決め制御のための低次元オブザーバ型 Emulation 安定化制御器の設計

船舶采样动力定位控制低维观测器型仿真稳定控制器设计

• 发表时间: 2010
• 作者: 森翔太;駒田諭;平井淳之;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志

Universal controlformula for feedback linearizablesystems with local LQ performance, ICE Journal of Control

具有局部 LQ 性能的反馈线性化系统的通用控制公式，ICE 控制杂志

• 发表时间: 2011
• 期刊: Measure ment, and System Integration
• 作者: 佐藤康之;中村文一;中村奈美;片山仁志;西谷紘一
• 通讯作者: 西谷紘一

バックステッピングと高ゲインオブザーバによる磁気浮上システムの安定化

通过反步和高增益观测器稳定磁悬浮系统

• 发表时间: 2010
• 作者: Shota Mori;Satoshi Komada;and Junji Hirai;大島巧
• 通讯作者: 大島巧