異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合

异构多机器人系统中算子生成和规划的集成

• 批准号: 11878059
• 负责人: 山田 誠二
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11878059/
• 关键词: マルチロボット系; 移動ロボット; プランニング; オペレータ; プランの実行; 事例に基づく学習; 実ロボット; GraphPlan; 人工知能; プラニング; オペレータ生成; 帰納学習; 述語

平成13年度は,以下の研究の内容で,システム全体の実装と実験を行った。・小型移動ロボツトへの実装:機械学習で研究されている帰納学習アルゴリズムを用いたオペレータの生成アルゴリズムを開発し,それを小型移動ロボットKhepera上に実装した.ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行う.センサからの連続値のデータを離散的な述語に変換するプログラムを実装し,それにより,ロボットは,現在得られたセンサデータから,自分の状態を述語の集合で記述することができた.・異種マルチロボット系での実験:Kheperaに,様々なタブレットを装着することでその機能を変更できる.本研究では,カラーCCDカメラを搭載したVision Kheperaと,グリッパーハンドを搭載したGripper Kheperaを実装し,それら2つの異種の機能をもつロボットにより,異種マルチロボット系を構成し,そこで評価実験を行った.その結果,人間によるオペレータのセグメンテーションの支援を受けながらではあるが,オペレータの生成とそのオペレータを用いたプランニング,そして得られたプランの実行までのすべての動作を統合し,実行できることが確認された.

2001年，我们实现了整个系统并进行了实验，研究内容如下。・在小型移动机器人上的实现：我们使用机器学习中研究的归纳学习算法开发了算子生成算法，并将其在小型移动机器人Khepera上实现。该机器人通过反复试错来使用训练示例来获得连续值。​​从传感器中，我们搜索一组描述我们行为条件和效果状态的谓词。我们实现了一个将数据转换为离散谓词的程序，结果，机器人能够使用当前获得的传感器数据中的一组谓词来描述自己的状态。・在异构多机器人系统中实验：通过附加各种药片换成Khepera，它的功能是可以改变的。实现了配备有抓手的 Khepera 和 Gripper Khepera，这两个具有不同功能的机器人构成了异构多机器人系统，并在那里进行了评估实验。结果，我们发现人类操作员可以支持分割。有点难以理解，但已确认从生成算子到使用该算子进行规划再到执行结果计划的所有操作都可以集成和执行。

项目成果

S.Yamada and R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc.of the International Symposium on Robotics (ISR-2001). (to appear). (2001)

S.Yamada 和 R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”国际机器人研讨会 (ISR-2001) 会议记录。

S.Yamada, R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc. of the International symposium on robotics (ISR-2001). 102-107 (2001)

S.Yamada，R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”Proc。