高精度GPS技術と高鮮度な地物データベースの融合による無人機ネットワークの構築

结合高精度GPS技术和高精度特征数据库构建无人机网络

• 批准号: 08J08939
• 负责人: 目黒 淳一
• 金额: $ 0.51万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J08939/
• 关键词: 移動ロボット; GIS; センサフュージョン

2008年度では、無人機で利用しやすく、かつ、データ更新が容易なフォーマットで地物のデータベース化を目指した。具体的には、道路地物である白線、道路標識に注目し、そのデータベース化を実施した。加えて、無人機の制御・経路の決定に非常に大きな影響を与える三次元情報の活用方法に関する検討を行った。従来から、レーザセンサを代表とするさまざまな計測機器により地物の三次元情報が収集可能になり、また、移動ロボットの分野においても、三次元環境を認識する研究が盛んに行われているが、その利用にはいたっていない。そこで、本研究では、予め自動計測車両(MMS)により地上からレーザセンサにより計測される三次元形状を無人機で活用すべく、そのデータベース化と、無人機での活用を実施し、その活用方法の提案を行った。試験では、工場構内を試験場として設定し、センサ群を搭載した自動計測車両を走行させることで、正確かつ密な三次元モデルを構築し、その情報を活用することで、無人車が活用するための道路や建物情報のデータベース化を試みた。まずは、キーとなる道路地物に着目し、その中での無人機の走行試験を実施した。その結果、道路地物を活用することで、より安全に自律運転が可能になることを確認した。さらに、遠隔操縦を行う際にも、三次元情報を活用することで、通信が制限され、また、途絶があったとしても、カメラ画像のみの場合よりも、安定して操縦が可能なことを示した。

在2008财年，其目的是以一种易于与无人飞机使用且易于更新数据的格式转换为土地数据库。具体来说，我们专注于道路的白线和路标，并实施了道路。此外，我们研究了如何使用三维信息，这对无人飞机的控制和路线决策产生了巨大影响。过去，该土地的三维信息是由激光传感器代表的各种测量设备收集的，而在移动机器人领域的研究已在三维环境中积极认可。因此，在这项研究中，为了利用通过自动测量工具（MMS）从地面测量的三维形状（MMS），它被用作无人机，并实施了无人飞机的使用，并使用以及如何使用它。在考试中，IN -Factory场所被视为测试地点作为测试地点，并通过驾驶配备有传感器组的自动测量车，建立了准确且密集的三维模型，并且该信息由无人汽车使用。我们试图转换道路并构建信息数据库。首先，我们专注于关键的道路对象，并为其中的无人机进行了驾驶测试。结果，已经确认使用道路对象可以实现更多的自动操作。此外，通过执行遥控器时，使用三个维度的信息，即使存在休息，稳定的操作也比仅在相机图像的情况下更有可能。

项目成果

小型自律飛行機を用いた災害時のための実時間情報収集システムの構築

利用小型自主飞行器构建灾害实时信息采集系统

• 发表时间: 2008
• 作者: 三好大地;鈴木太郎;目黒淳一;瀧口純一;佐藤幸一;天野嘉春;橋詰匠
• 通讯作者: 橋詰匠

GPS Accuracy Improvement by Satellite Selection Using Omnidirectional Infrared Camera

• DOI: 10.1109/iros.2008.4650709
• 发表时间: 2008-01-01
• 期刊: 2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS
• 作者: Meguro, Jun-ichi;Murata, Taishi;Hashizume, Takumi
• 通讯作者: Hashizume, Takumi