「痛み」を知覚する人間型自律ロボットの研究

感知“疼痛”的人形自主机器人研究

基本信息

批准号：
16700193
负责人：
鈴木健嗣
金额：
$ 2.11万
依托单位：
University of Tsukuba (2005-2006)Waseda University (2004)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年度より構築している全身18自由度の人間型ロボットにおいて,初年度,第二年度の結果に基づき実験を行った.これは,ロボットのアクチュエータ部位において生じる過電流検知および逆起電力検知による物理的な作用の計測を詳細に行うものである.各モータドライバを通じてアクチュエータに供給される電流をセンシングすることにより,動作時のアクチュエータへの電流・電圧値データを収集し解析を行うと同時に,当初計画通りロボットの自己キャリブレーションに関する研究を行った.ロボットに初期状態から自身の各部位を自由に動作させ,最終的に,ロボットが自身で能動的に行動範囲を定める機構を持っことが出来ることを示した.特に,人間型ロボットの腕部を対象とし,ロボット動作時における各関節部モータに流れる電流とその時間変動に基づいて,稼働範囲を定める閾値をロボット自身の能動的な動作により獲得する手法を提案し,口頭発表を行っている.また,(1)無負荷状態,(2)腕の先端に一定荷重を付与,(3)動作中の想定外の衝突などにおいても,適切に自身の稼動範囲を能動的に獲得することが可能となることを示した.このように,機能としての「痛み」を人型ロボットに実装することで,ロボット自身が自身の姿勢と環境の変動に応じて適切な動作範囲を能動的に獲得できることを示した.本研究の成果を国際会議論文として投稿する準備を進めている.さらに,学習理論に関する論文をまとめ,学術論文として発表した.これは,事象の関連性から学習を行うモデルであり,ロボットが自身の稼動範囲マップを構築・更新するにあたり重要となる今後,本手法を稼動範囲獲得へ応用するとともに,車輪型移動ロボットなどの異常検知への応用を検討したい.

我们根据第一年和第二年的结果，使用我们从去年开始建造的全身18自由度的人形机器人进行了实验，通过感测通过每个电机驱动器提供给执行器的电流，获得有关数据。收集运行期间执行器的电流和电压值。在进行分析的同时，我们按照原计划对机器人的自标定进行了研究。让机器人从初始状态开始自由运动各个部分，最后通过以下方式主动控制机器人的运动范围：特别是，我们已经证明，可以有一种机制，可以根据机器人操作期间流经每个关节电机的电流及其时间波动 B 来确定人形机器人手臂的操作范围。我们提出了一种通过机器人自身主动动作获取数据的方法，并进行了口头演示。我们还提出了一种通过机器人自身主动动作获取信息的方法。我们还提出了（1）空载的方法状态，（2）对手臂尖端施加恒定的负载，以及（3）假设机器人处于运动状态，即使在外部碰撞中，也要适当保护自己。这样，通过将“疼痛”作为一种功能实现到人形机器人中，机器人本身就可以响应自身姿势和环境的变化，相应地调整合适的操作范围。我们目前正准备将这项研究成果作为国际会议论文提交。此外，我们还编写了一篇关于学习理论的论文并将其作为学术论文发表，该模型对于机器人构建和更新自己的操作范围地图具有重要意义。未来，我们希望将该方法应用于获取操作范围，并考虑将其应用于轮式移动机器人的异常检测。

项目成果

期刊论文数量（1）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

DOI：
10.1016/j.patrec.2007.01.005
发表时间：
2007-07
期刊：
Pattern Recognit. Lett.
影响因子：
0
作者：
Kenji Suzuki;H. Yamada;S. Hashimoto
通讯作者：
Kenji Suzuki;H. Yamada;S. Hashimoto

DOI：
{{ item.doi }}
发表时间：
{{ item.publish_year }}
期刊：
{{ item.journal_name }}
影响因子：
{{ item.factor }}
作者：
{{ item.authors }}
通讯作者：
{{ item.author }}

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

作者：
{{ item.author }}

数据更新时间：{{ monograph.updateTime }}

作者：
{{ item.author }}

数据更新时间：{{ sciAawards.updateTime }}

作者：
{{ item.author }}

数据更新时间：{{ conferencePapers.updateTime }}

作者：
{{ item.author }}

数据更新时间：{{ patent.updateTime }}

鈴木健嗣其他文献

1970年代初頭における部品共通化の到達点―自動車部品共通化の発展段階解明に向けた一考察―

20世纪70年代初期零部件标准化的成就 - 旨在阐明汽车零部件标准化发展阶段的研究 -

DOI：
发表时间：
2018
期刊：
経営学論集
影响因子：
0
作者：
アンドレアス・ズーハネク（著）;柴田明・岡本丈彦（訳）;鈴木健嗣;三和裕美子（境睦・落合信彦編）;Ei MURAKAMI;岡田克彦;Yuko Oki;丸山雅祥;吉野直人;宇山通
通讯作者：
宇山通

「ホーマン学派の『秩序倫理』における企業倫理の展開：理論的発展とその実践的意義について―」経営学史学会（編）『経営学史研究の興亡』

“霍曼学派‘秩序伦理’中企业伦理的发展：理论发展及其实践意义”，商业史学会编辑，《商业史研究的兴衰》。

DOI：
发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
0
作者：
アンドレアス・ズーハネク（著）;柴田明・岡本丈彦（訳）;鈴木健嗣;三和裕美子（境睦・落合信彦編）;Ei MURAKAMI;岡田克彦;Yuko Oki;丸山雅祥;吉野直人;宇山通;篠木幹子;柴田明
通讯作者：
柴田明

グラフィック経営財務

图形管理财务

DOI：
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
0
作者：
アンドレアス・ズーハネク（著）;柴田明・岡本丈彦（訳）;鈴木健嗣;三和裕美子（境睦・落合信彦編）
通讯作者：
三和裕美子（境睦・落合信彦編）

CSRの終焉―資本主義における役割を問う

企业社会责任的终结：质疑其在资本主义中的作用

DOI：
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
0
作者：
アンドレアス・ズーハネク（著）;柴田明・岡本丈彦（訳）;鈴木健嗣;三和裕美子（境睦・落合信彦編）;Ei MURAKAMI;岡田克彦;Yuko Oki;丸山雅祥;吉野直人;宇山通;篠木幹子;柴田明;若林直樹;梶谷懐;Takahashi Hidenori;佐山展生，野間幹晴，宮川大介，鈴木健嗣，中川秀敏，伊藤彰敏，横内大介，中村信弘，大橋和彦，本多俊毅;岩波文孝（百田義治監訳）
通讯作者：
岩波文孝（百田義治監訳）