製造ラインにおける熟練工作業の実現に関する研究

生产线上实现熟练劳动力的研究

基本信息

批准号：
15700197
负责人：
近藤克哉
金额：
$ 2.24万
依托单位：
University of Hyogo (2004-2005)Himeji Institute of Technology (2003)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年度までの成果をもとに本年度はロボットに熟練工の作業を実現させるため,対象が動く場合や人が介在する場合等についてさらに検討を加えた.その場合の実時間処理による立体視覚手法を提案し,マニピュレーションロボットを用いた実験により提案手法を評価して,その有効性を明らかにした.またシステム全体を完成させ本研究を総括した.これにより次の知見が得られた.1.対象の特徴点を単眼観測することにより位置姿勢を実時間で推定する手法を発展させ,製造ラインの移動とともに物体が線形移動する場合に,対象の特徴点に関する拘束をはずし実際的なものとした.タスクとして勘合作業を考え,ラインの移動とともに時々刻々変化する対象までの距離やアプローチ方向についてKalmanフィルタを用いて正確な推定を達成した.対象の形状や観測する特徴点の数によって推定精度に及ぼす影響を評価し,実機を用いた勘合実験により提案手法の有効性を示した.2.昨年度製作したロボット制御ライブラリ等を利用して,人が介在する場合について検討した.タスクを人とロボットの連携動作により達成するシステムを構築し評価した.とくに対象の形状データの一部または全てが未獲得の場合に,立体形状データを獲得するアルゴリズムを提案した.実用にはさらに推定形状の精度向上が必要ではあるが,人が組み入れられたシステムとして応用できることを確認した.

根据直到去年的结果，为了实现机器人在机器人中的熟练工人的工作，今年是进一步的考虑，例如当物体移动或人类干预时。在这种情况下，提出了一种使用实时处理的空间视觉方法，并通过使用操纵机器人来阐明其有效性的实验评估了所提出的方法。整个系统也已经完成，目前的研究总结了。这给出了以下发现。1。通过单眼观察目标特征点来实时估算位置和方向的方法，当对象随生产线的运动线性移动时，删除了目标特征点上的约束和实用。将任务视为合并工作，偶尔会随着线的移动而考虑。使用卡尔曼过滤器来实现准确的估计，以达到目标和进路方向。评估了目标形状的效果和观察到的特征点的数量，并通过使用实际机器的互锁实验证明了该方法的有效性2。使用去年生产的机器人控制库，我们检查了人们进行干预的案例。我们构建并评估了一个通过人与机器人之间的协作来完成任务的系统。我们提出了一种算法来获取三维形状数据，尤其是当未获取某些目标形状数据时。尽管有必要进一步提高估计形状在实际使用中的准确性，但已确认它可以用作结合人类成立的系统。