大脳基底核における関節インピーダンス調節機構の解明
阐明基底节关节阻抗调节机制
基本信息
- 批准号：04J09744
- 负责人：
- 金额：$ 2.18万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份：2004
- 资助国家：日本
- 起止时间：2004 至 2006
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
強化学習モデルを運動制御機構にもちい、このときの学習文脈情報に基づき関節インピーダンスを調節する機構が効果的に学習を進行させることを明らかにした。マニピュランダムを用いて発散場を構築し、この環境下で到達運動をおこなうことで手先インピーダンスが変化することを明らかにした。また、手先インピーダンスのみならず、フィードバック制御系が重要な役割を担っていることをあきらかにした。fMRI実験に用いるマニピュランダムの開発を行った。マニピュランダムはモータで駆動されるため、非磁性対応であるひつようがある。これまでこのような、マニピュランダムは存在しなかった。そのため、アクチュエータとして超音波モータを選択し、開発を行った。
使用强化学习模型作为运动控制机制，我们发现基于学习上下文信息调整关节阻抗的机制可以有效地促进学习。我们使用操作器构建了一个发散场，并阐明了在这种环境中执行伸手运动时手的阻抗会发生变化。此外，研究表明，不仅手阻抗发挥着重要作用，反馈控制系统也发挥着重要作用。我们开发了一种用于功能磁共振成像实验的操作器。由于操作器是由电机驱动的，因此它必须是非磁性的。到目前为止，还没有这样的操作器。因此，我们选择并开发了超声波电机作为执行器。
项目成果
期刊论文数量（1）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
Biological arm motion through reinforcement learning
- DOI：10.1007/s00422-004-0485-3
- 发表时间：2004-07-01
- 期刊：
- 影响因子：1.9
- 作者：Izawa, J;Kondo, T;Ito, K
- 通讯作者：Ito, K
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