Development of Counter-blanced Type Mauipulator

平衡式机械手的研制

• 批准号: 07556143
• 负责人: UMEDA Mikio
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: KYOTO UNIVERSITY
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 1997
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07556143/
• 关键词: Watermelon; Vaccuum pad; Accuracy of positioning; Allowance of position error; Watermelon haruesting; Image processing; 平衡安定型マニピュレータ; 移動ロボット; 位置制御; カウンタバランス; 自己平衡機能; トラス; 平行リンク; 軽量マニピュレータ

In ferst of 1997, cultivation of the watermelon for experiment, reperatability and accuracy of positioning, and the experiment of watermenlon fruits harvesting were planned.Maximun error of the positioning is less than 35 mm, and the repeatability is less than 15 mm. The allowance of position error between the fruit and the pad less than 50 mm at light fruits and less than 100 mm at heavy fruits. Required vacuum was 49.5kPa, at that time required air pressure was less than 300 kPa. If leaves and vines were removed, all fruit could be picked up.It is difficult to decide the position of the fruit by manual. Therefore the positioning using image processing have to dock the manipulator in next year. The positioning system has been developing by Dr.Tokuda at Kobe University

在1997年的FERST中，计划了用于实验的西瓜，定位的可再生性和准确性，并计划收集西瓜水果的实验。定位的效果误差小于35 mm，重复性且可重复性小于15 mm。在轻果下，水果和垫之间的位置误差量小于50毫米，在重水果下少于100毫米。所需的真空为49.5kpa，当时要求气压小于300 kPa。如果叶子和藤蔓被取出，所有的水果都可以捡起。很难通过手动决定果实的位置。因此，使用图像处理的定位必须在明年停靠操作器。科比大学的Tokuda博士已经开发了定位系统

项目成果

Umeda.M, et.al.: "Development of Watermelon Harvesting Robot "stork"" Proc.of International Workshop Robotics for Bio-Production. 137-142 (1997)

Umeda.M 等人：“西瓜收获机器人“鹳”的开发”Proc.of International Workshop Robotics for Bio-Production。

並河 清,梅田幹雄,飯田訓久: "スイカ収穫ロボット" 自動化技術. 29巻1号. 23-26 (1997)

Kiyoshi Namikawa、Mikio Umeda、Norihisa Iida：“西瓜收获机器人”自动化技术。第 29 卷，第 1. 23-26 期。

Umeda, M., et al: "Water melon Harvesting Robot(In Japanese)" Robot. No117. 20-25

Umeda, M., et al: “西瓜收获机器人（日语）” 机器人。

並河 清・梅田 幹雄・飯田 訓久: "スイカ収穫ロボット" 自動化技術. 29,1. 23-26 (1997)

Kiyoshi Namikawa、Mikio Umeda、Norihisa Iida：“西瓜收获机器人” 自动化技术 29,1。

Namika, N., Umeda, M., and Iida, M.: "Watermelon Harvesting Robot(In Japanese)" Mechanical Automation(Jidoka Gijutsu). 29(1). 23-26 (1997)

Namika, N.、Umeda, M. 和 Iida, M.：“西瓜收获机器人（日语）”机械自动化（Jidoka Gijutsu）。