Research and Development of a Small Differential Elastic Actuator for Narrow Environments

适用于狭窄环境的小型差动弹性执行器的研发

• 批准号: 17K14632
• 负责人: Kakogawa Atsushi
• 金额: $ 1.66万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2017
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2017-04-01 至 2019-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-17K14632/
• 关键词: 移動ロボット; インフラ点検; ヘビ型ロボット; 粘弾性体; アクチュエータ; 直列弾性アクチュエータ; 多関節ロボット; 狭隘環境; 機械力学・制御

项目成果

剛体と弾性体を組み合わせた 1 自由度回転脚による地盤反力の変動抑制

使用刚体和弹性体相结合的 1 自由度旋转腿抑制地面反作用力波动

• 发表时间: 2017
• 作者: 関崎 真也;西崎 一郎;林田 智弘;灘吉 拓哉;枡見 慎也;向井奨，馬書根，加古川篤
• 通讯作者: 向井奨，馬書根，加古川篤

Stopper Angle Design for a Multi-link Articulated Wheeled In-Pipe Robot with Underactuated Twisting Joints

欠驱动扭转关节多连杆铰接轮式管道机器人的止动角设计

• 发表时间: 2018
• 作者: Yoshimichi Oka;Atsushi Kakogawa;and Shugen Ma
• 通讯作者: and Shugen Ma

2リンク車輪型空調ダクト内清掃ロボットの開発

2连杆轮式空调管道清洗机器人的研制

• 发表时间: 2017
• 作者: Shinya Sekizaki;Ichiro Nishizaki;and Tomohiro Hayashida;駒中綾乃，朱聞起，関屋大雄，グエンキエン，魏秀欽;加古川篤，小紫由基，馬書根
• 通讯作者: 加古川篤，小紫由基，馬書根

影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム ―第2 報：影の認識方法の改良および連続エルボー管での実験―

基于阴影图像信息的弯管检测机器人自动行走系统第二次报告：连续弯管阴影识别方法的改进及实验

• 发表时间: 2018
• 作者: Weisen Luo;Kisara Nakajima;Ryosuke Hagiwara;Masahiro Yamazaki;and Xiuqin Wei;加古川篤，小紫由基，馬書根
• 通讯作者: 加古川篤，小紫由基，馬書根

直列弾性把持機構を有する配管外走行ロボットの段差走行性能および曲部走破性能に関する実験的研究

串联弹性抓取机构管道外行走机器人台阶及曲线段性能实验研究

• 发表时间: 2018
• 作者: MIGITA;Kayo; NAGAHAMA;Shunsuke; SUGANO;Shigeki;大谷修生，加古川篤，馬書根，田陽
• 通讯作者: 大谷修生，加古川篤，馬書根，田陽