Study on Electric Lower Limb Orthosis Imitating Bi-articular Muscle with Bilateral Servo Actuator

双侧伺服执行器仿双关节肌电动下肢矫形器的研究

• 批准号: 14350134
• 负责人: SAITO Yukio
• 金额: $ 9.15万
• 依托单位: Tokyo Denki University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-14350134/
• 关键词: electric lower limb orthosis; bi-articular muscle; bilateral servo; antagonistic effect; rehabilitation; gait training; 拮抗モータ; 福祉用ロボット; アクチュエータ; 動力装具; 力帰還

This research proves industrial application and its effect of bi-articular muscle actuator with functions such as walking and jumping peculiar to humans and animals.Especially we designed and manufactured by way of trial artificial powered lower limbs suited to human function because it had not been made practicable.(1)Design and manufacture by way of trial of artificial powered lower limbs : We designed and manufactured by way of trial toward high level practically by designing bi-articular muscle driving system.(2)Industrial assessment of bi-articular muscle motions : Toyama Prefecture University (Prof.Oshima) advanced simulation of experimental machine (1)and movement experiment.The length of linkage obtained from simulation of movable area of artificial powered lower limbs was feedback to Tokyo Denki University and made design data.(3)Characteristic improvement of driving system of bi-articular muscle and motion control : By Prof.Haneyoshi (with partial responsibility) the safety of system, positioning servo and backlash removal of gear ware examined from simulation and experimental machine.(4)Dr.Suzuki gave advise of design about handicapped level and operation method of artificial powered lower limbs from a point of view of a medical specialist in rehabilitation.Especially, the effect of bi-articular muscle is placed as a strong jump and high speed motion of animals. Although the structure of usual robot was one motion in joint part the design concept of new robot was realized by the structure of one actuator in two joint parts.

这项研究证明了工业应用及其对人类和动物的特殊功能的双关节肌肉致动器的影响。特别是我们通过试验的人工供电的下肢设计和制造，适用于人类功能，因为它没有可行，因为它是通过可行的。（1）通过驾驶和制造高级驾驶的练习和制造的人工制造型 - 我们的人工式驾驶型，涉足人造的人造型，涉足人造的人造型，以人工为型人工驾驶的方式进行人工制造的方式，使人造的型号驾驶，以人工为型的人工制造，以人工为型人工驾驶，以人工为型的人工制造，以人工为型的驾驶方式，涉及人造的驾驶方式，使人工制造和制造是由人工制造的，涉及人造的人工驾驶，涉及人造的人工驾驶。系统。（2）双关节肌肉运动的工业评估：富山县大学（教授）实验机器（1）和运动实验的高级模拟。从模拟人造动力下肢的可移动区域获得的链接长度是反馈到东京dekyo denki大学的反馈和动作的特征性的练习。部分责任）系统的安全性，定位伺服器和从模拟和实验机器中检查的齿轮塑料的安全性。（4）Suzuki博士从康复中的医疗专家的角度来提出了有关残障水平和人造能力下肢的操作方法的建议。尽管常规机器人的结构是联合部分中的一项运动，但新机器人的设计概念是由一个指控器在两个联合部分中的结构实现的。

项目成果

ツインモータの拮抗駆動方式に関する一考察

双电机对抗驱动系统研究

• 发表时间: 2004
• 期刊: 平成16年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集
• 作者: 梅村敦史;羽根吉寿正;斎藤之男
• 通讯作者: 斎藤之男

バイラテラルサーボによる上肢動力装具の研究

双侧伺服上肢动力矫形器的研究

• 发表时间: 2004
• 期刊: 福祉工学シンポジウム2004講演論文集
• 作者: 田島孝光;斎藤之男;音琴浩;大島徹;羽根吉寿正;島村武志
• 通讯作者: 島村武志

二関節筋型バイラテラルサーボによる上肢動力装具の動作メカニズム

双关节肌肉型双侧伺服上肢动力矫形器的操作机构

• 发表时间: 2005
• 期刊: 2005年度精密工学会春季大会 シンポジウム資料
• 作者: 斎藤之男;島村武志;音琴浩;田島孝光
• 通讯作者: 田島孝光

Externally powered Lower Limb Orthosis and Gait Assistance with Bi-articular Type Bilateral Servo

外部动力下肢矫形器和双关节型双侧伺服步态辅助器

• 发表时间: 2005
• 期刊: Symposium of Springtime Meeting of JSPE
• 作者: Kazuya Kikuchil;Yukio Saito;Hiroshi Negoto;Toru Oshima;Toshimasa Haneyoshi;Tomohiko Fujikawa;Takamitsu Tajima
• 通讯作者: Takamitsu Tajima

Care-assisting Robot using Hydraulic Bilateral Servo

液压双边伺服护理辅助机器人

• 发表时间: 2002
• 期刊: Proceedings of the 3rd China-Japan Symposium Mechatronics
• 作者: Shunsuke Motosugi;Yukio Saito;Hiroshi Negoto
• 通讯作者: Hiroshi Negoto