控えめに手取り足取りして,身振りの学習を支援するヒューマン・インターフェイス

人机界面可帮助您通过采取不显眼的步骤来学习手势。

• 批准号: 18650247
• 负责人: 野村 由司彦
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: Mie University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-18650247/
• 关键词: 控えめ; 身振り; 動作; 計測; 教示; 装着型; 人工筋; 関節

(1) ジャイロセンサによる動作タイミング計測システム本計測システムは膝,腰,上腕,前腕にそれぞれ1軸ジャイロセンサENC-03Rを1個(1軸)あるいは2個(2軸)取り付けたものである.このシステムを用いた実験の結果,本教示デバイスに動作指令を与えてから人に教示が加えられるまでに0.24[s],人が教示されてから反応動作を行うまでに0.24[s]程度かかることがわかった.これらの時間を考慮して0.48[s]程度前に教示を行うことで,人は適切なタイミングで動作を行うことができる可能性のあることが判明した,次に,本計測システムで砲丸投の立ち投げ動作を計測した結果,この動作で重要な膝の伸展,腰の回転及び伸展,腕の伸展の動作タイミングを検出することができることが確かめられた.(2) 槌打型触圧覚教示デバイスによる動作教示システム本教示デバイスは,主として教示力を発揮するばね鋼,教示力の蓄積,解放を行うサーボモータ,サーボモータの回転軸に接続されたサーボホーンからなる.サーボホーンを回転させると,やがてばね鋼がサーボホーンによる支持から解放される.すると,それまでに蓄積された弾性力が解放され,ばね鋼が人体側に伸展する.そして,ばね鋼の下部に取り付けられた突起部が人体に触れ,人体へ瞬間的に教示を与える.(3) 空気圧を用いた加圧拘束型アクチュエータ開発したアクチュエータは,関節の回転運動を拘束するためのクラッチ型拘束装置及び,関節のねじり運動を拘束するためのシリンダ型拘束装置の2種類である.また,これらのアクチュエータを用いて,上肢に対する動作学習支援装置の開発を行った.そして,これらの装置の評価実験及び,動作学習支援装置を用いた姿勢教示実験を行い,動作教示に対する可能性について示した.

（1）使用陀螺仪传感器的运动时间测量系统此测量系统涉及一个（1个轴）或两个（2轴）的一个单轴陀螺仪传感器ENC-03R每个连接到膝盖，腰，上臂和前臂。使用该系统的实验表明，该教学设备的暂时花费了约0.24 [s]，直到给予人的教学命令为止，并且该人执行反应动作。考虑到这些时间，发现一个人有可能在适当的时机执行诉讼。接下来，使用此测量系统的投篮命中率的立式投掷运动的测量证实，可以在此运动中检测到膝盖伸展，髋关节旋转和手臂伸展的运动时间。 （2）使用锤子触觉压力敏感教学设备的动作教学系统该教学设备主要由弹簧钢组成，该钢钢是施加教学能力的弹簧钢，一种积累和释放助理的伺服电动机以及连接到伺服电机旋转轴的伺服号角。旋转伺服号角时，伺服喇叭将弹簧钢从支撑中释放出来。当弹性力积累到该点时，弹簧钢延伸到人体。附着在弹簧钢下部的突出触及人体，为人体提供即时教学。 （3）使用气动压力开发的执行器是两种类型：离合器类型的约束设备，用于限制关节的旋转运动，以及缸体型约束设备，用于限制关节的扭转运动。这些执行器还用于为上肢开发运动学习支持设备。然后，我们对这些设备进行了评估实验，并使用运动学习支持设备进行了姿势教学实验，并证明了运动教学的可能性。

项目成果

機能的電気刺激(FES)を利用した筋肉駆動による動作教示システムの開発

使用功能性电刺激（FES）开发肌肉驱动运动教学系统

• 发表时间: 2008
• 作者: 竹村聡一郎;杉浦徳宏;野村由司彦
• 通讯作者: 野村由司彦

挙動計測による松葉杖の危険情報の提示

通过行为测量呈现有关拐杖的危险信息

• 发表时间: 2008
• 作者: 伊藤 晃大;津田 尚明;溝川 辰巳
• 通讯作者: 溝川 辰巳

形状記憶合金を用いた身振り動作教示システムの開発

利用形状记忆合金开发手势动作教学系统

• 发表时间: 2008
• 作者: 高木耕平;杉浦徳宏;野村由司彦
• 通讯作者: 野村由司彦

身振り教示に用いるための運動学習システムの開発

开发用于手势教学的运动学习系统

• 发表时间: 2008
• 作者: 宮本直樹;杉浦徳宏;野村由司彦
• 通讯作者: 野村由司彦

松葉杖の挙動計測による三点歩行訓練器の開発

通过测量拐杖行为开发三点步态训练装置

• 发表时间: 2008
• 作者: 津田尚明;伊藤晃大;東内基;野村由司彦
• 通讯作者: 野村由司彦