ロボットにおける運動優位特性とその獲得に関する基礎研究

机器人优越运动特性及其获取的基础研究

• 批准号: 17650055
• 负责人: 山田 孝治
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: University of the Ryukyus
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-17650055/
• 关键词: マルチエージェント; ロボット身体性; クモヒトデ; モジュール型ロボット; 6脚歩行ロボット; セルオートマトン; 5脚歩行ロボット

本研究ではヒト型や多脚式のロボットなどこれまで運動優位特性を持たなかったロボットに対して,「利き」を与えることによる動作行動の有効性を明らかにすることを目標とする.このために動作パターンのモーションキャプチャによる計測,運動優位特性の定量的な解析,「非利き部位」に対する動作習得アルゴリズムの検討,さらに,実ロボットによる動作適用への影響と検証を段階的に進める.本年度は,前年度に引き続き,5放射相称形状の小型ヒトデ型5脚ロボットの優位進行方向に対する脚関節位相差および歩容パターンを遺伝アルゴリズムにより獲得した.また,各脚6モジュール,全5脚から構成されるクモヒトデ型モジュールロボットに関して,セルオートマトン格子のセルとして、ロボットモジュールをとらえることで優位動作ルールの獲得を行った.セルの接続構成とルールテーブルの違いに対して脚非連携モデル、脚連携モデル、共進化モデル3つの制御モデルの検討を行い,有効な動作ルールテーブルの検証を行った.また沖縄のカチャーシーを題材に,踊り手が観察者に対して特定の印象を与えるために創作した舞踏動作から運動特性を抽出し,与える印象と受ける印象とで,運動特性に違いがあるか比較し,印象と運動特性との関連性の調査を進めた.踊り手がイメージする明るいイメージの踊り及び暗いイメージの踊りに関して,その印象に関連する運動特性は,手先軌道から抽出した動作パターンにより,その特徴の一端を知る事ができた.

这项研究旨在通过提供以前没有具有运动优势特性的机器人（例如人形生物或多腿机器人）来阐明运动行为的有效性。为此，我们将通过运动捕获，运动优势特征的定量分析，“非优势区域”的运动采集算法进行测量，以及实际机器人对运动应用的影响和验证。今年，在上一年之后，我们为使用遗传算法的五足机器人带有五足机器人的小海星型五足机器人的腿关节相差和步态模式。此外，对于一个由六个模块组成的蜘蛛海星型模块机器人，我们有一个蜂窝自动机晶格。机器人模块的优点是通过捕获机器人模块作为单元格获得的。检查了三个控制模型，以了解细胞连接结构和规则表之间的差异，并验证了有效的运动规则表。此外，基于冲绳的Kachasi，从舞者创建的ButOH运动中提取了舞者的运动特征，以给观察者给人以特定的印象，并将运动特征与对印象和接收的印象之间的运动特征以及印象和运动特征之间的关系之间的运动特征进行了比较。关于舞者的明亮图像舞蹈和黑暗图像舞，与印象相关的运动特征是从手轨迹中提取的运动模式知道的。

项目成果

The Development of a Computational Environment for Cellular Automata

元胞自动机计算环境的开发

• 发表时间: 2005
• 期刊: IEICE Transactions on Information and Systems E88D・9
• 作者: Erdenebat Dashtseren;Shigeyoshi Kitazawa;Satoshi Iwasaki;Yuhei Akamine
• 通讯作者: Yuhei Akamine

On adaptive direction in competitive co-evolutionary process : Agent-based co-evolutionary job Scheduling

竞争性协同进化过程中的自适应方向：基于Agent的协同进化作业调度

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of SCIS ＆ ISIS 2006
• 作者: S. Kuroda;H. Fujii;I. Tsuda;津田一郎;津田一郎;津田一郎;I. Tsuda;I. Tsuda;I. Tsuda;津田一郎(監訳);津田一郎(監訳);津田一郎(監訳);佐藤譲(訳);Sunil Pranit Lal
• 通讯作者: Sunil Pranit Lal

五脚歩行ロボットにおけるGAを用いた前進歩容の検討

使用 GA 检查五足行走机器人的向前运动

• 发表时间: 2006
• 期刊: ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集 No.06-4
• 作者: S. Kuroda;H. Fujii;I. Tsuda;津田一郎;津田一郎;津田一郎;I. Tsuda;I. Tsuda;I. Tsuda;津田一郎(監訳);津田一郎(監訳);津田一郎(監訳);佐藤譲(訳);Sunil Pranit Lal;Sunil Pranit Lal;Sunil Pranit Lal;上原真也
• 通讯作者: 上原真也

Studies on Motion Control of a Modular Robot Using Cellular Automata

• DOI: 10.1007/11941439_73
• 发表时间: 2006-12
• 作者: S. Lal;Koji Yamada;S. Endo

セルオートマトンによるモジュールロボットの動作獲得

使用元胞自动机获取模块化机器人的运动

• 发表时间: 2006
• 期刊: SI2006 講演論文集 SY0013/06
• 作者: Erdenebat Dashtseren;Shigeyoshi Kitazawa;Satoshi Iwasaki;上原真也
• 通讯作者: 上原真也