非駆動関節とフレキシブルアームを有する超高速マニピュレータの制御

非驱动关节柔性臂超高速机械臂的控制

基本信息

批准号：
11750202
负责人：
明愛国
金额：
$ 1.41万
依托单位：
The University of Electro-Communications
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1999
资助国家：
日本
起止时间：
1999 至 2000
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究は,人間の運動制御技能を実現できる超高速マニピュレータとしての非駆動関節とフレキシブルアームを持つ超高速マニピュレータの制御法の研究開発を目的としている.本年度では,このようなマニピュレータについて,実モデルのための最適軌道の生成法に関する研究,高速インパクト動作を考慮した運動制御方法の考案,及びゴルフスイングロボットを用いた検証実験を行い,以下の成果を得た.1)素振り動作について,学習による動力学モデルの改善,改善された動力モデルに基づいた最適軌道の生成,この最適軌道に基づいたフィードフォワード+フィードバック制御による運動実験を繰り返すことにより,フレキシビリティ,非駆動関節によるクラブの固定状態と自由回転状態の遷移及び動力学モデルパラメータの誤差を考慮した実モデルのための実最適軌道生成法を提案した.これをゴルフスイングロボットに実装してスイング運動の実験を行うことによって,最終的にフィードフォワードのみの制御により実モデルに合った精度の高い最適運動軌道を実現できることを確認した.2)非駆動関節とフレキシブルアームを有する超高速マニピュレータにおけるインパクト制御問題を取り上げ,運動量保存則によるインパクト過程を定式化し,これも含んだ実モデルの運動学習,実モデルに基づいた運動軌道の最適化およびインパクト実験を繰り返すマニピュレータの運動制御方法を提案した.これをゴルフスイングロポットに実装してポールの実打実験を行い,所定のインパクトと滑らかなスイング運動の制御が実現できた.

这项研究旨在研究和开发一种控制方法，用于具有未发光的关节和灵活的手臂的超高速度操纵器，作为可以实现人类运动控制技能的超高速度操纵器。在今年，我们进行了研究，研究了为真实模型生成最佳轨迹的方法，设计运动控制方法考虑了高速冲击运动，并使用高尔夫摇摆机器人验证实验，并获得了以下结果，并获得了以下结果：1）有关练习挥杆操作，通过学习，基于学习的最佳动力模型和重复的动力控制的最佳动力控制的动态模型的改进，并改善动态模型的动态模型，并进行了反复的动力，并进行了反复的移动率，并进行了反复的移动效率。建模，可以通过非驱动接头进行灵活性，固定和自由旋转状态的过渡以及动态建模。我们提出了一种考虑Rameter误差的真实模型的实际最佳轨迹的方法。通过在高尔夫挥杆机器人上实施此功能并进行挥杆运动实验，我们确认，可以通过仅控制进料来实现与实际模型相匹配的高度准确的最佳运动轨迹。2）2）2）我们在超高速度操纵器中采用了影响控制问题，该问题与非良好的关节和柔性武器进行了涉及动力的动作，并使用动量保护范围的动力保护范围，并将其控制在上方的动力上，并涉及动力保护范围。模型，基于实际模型的运动轨迹的优化以及重复的影响实验。这是在高尔夫挥杆锅中实施的，并进行了对杆的真实实验，从而控制了给定的冲击和光滑的挥杆运动。