歩行者検出器の誤動作検知のための複数センサを用いた信頼度推定システムに関する研究

行人探测器故障检测多传感器可靠性评估系统研究

• 批准号: 22K17916
• 负责人: 久徳 遙矢
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Aichi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2026-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22K17916/
• 关键词: 動作信頼度; センサフュージョン; 遠赤外線カメラ

歩行者検出器の入力となる任意の観測データに対する，領域毎の動作信頼度を推定するシステムの構築を目的として，「研究実施計画」において達成事項として掲げていた「入力データと検出器の局所的な挙動の対応に基づき，任意の検出器に対して適用可能な枠組み定義」および「検出器が用いるセンサとは異なるセンサ情報の併用」，「各センサ情報の統合利用」に跨る知見を得るためのベースとなる研究を推進した．まず，異なるセンサ情報をより柔軟に併用可能とするため，可視光カメラと遠赤外線カメラをそれぞれ入力とする2種の検出器について，観測時刻毎にどちらが信頼できるか選択する枠組みを構築した．その際，入力全体からでも局所領域からでも同様の枠組みで算出可能な，画像の局所特徴に基づくBoFを用いる「カメラ選択器」を設計した．さらに，より領域毎の特徴に近付くよう，CNNベースのシーン認識手法を取り入れた「カメラ選択器」へ発展させた．ただし学習データ量の確保の都合から，本選択器はカメラベースの自車位置推定器に対する選択器として構築した．加えて，遠赤外線カメラ用データの不足の解消を目的とし，可視光カメラ用検出器の出力に基づいて遠赤外線カメラ用検出器の検出精度を向上させる取り組みを行なった．これらの取り組みから，2種のセンサの状況に応じた優劣に関し，局所領域から算出される特徴量に基づいて判断可能であることが示唆された．「信頼度」という「度合い」の厳密な判断には至っていないが，比較対象が存在する際に「どちらが信頼度が高いか」を判断できたという点で意義深いものである．また，局所的な信頼度推定への発展を見越した特徴量設計によってカメラ選択を行なえたことから，今後の研究を進める上で重要な知見を得られたと言える．

为了构建一个系统，针对输入到行人检测器的任意观察数据，估计每个区域的操作可靠性，“输入数据和局部基于相应的行为，我们将获得跨越“定义一个区域”的知识。 “可以应用于任何探测器的框架”，“结合来自与探测器所使用的传感器不同的传感器的信息”，以及“集成来自每个传感器的信息的使用。”我们推动的研究将成为以下技术的基础：这。首先，为了更灵活地结合来自不同传感器的信息，我们构建了一个框架，该框架可以选择两种类型的探测器（每个探测器接收可见光摄像机和远红外摄像机）在每个观察时间是可靠的。当时，我们设计了一个“相机选择器”，它使用基于图像局部特征的 BoF，可以使用相同的框架从整个输入和局部区域进行计算。此外，我们将其开发为“相机选择器”，结合了基于 CNN 的场景识别方法，以更接近每个区域的特征。然而，为了确保训练数据量，该选择器被构造为基于摄像头的车辆位置估计器的选择器。此外，为了解决远红外相机数据缺乏的问题，我们在可见光相机探测器输出的基础上，努力提高远红外相机探测器的检测精度。这些努力表明，可以根据局部区域计算出的特征，根据情况判断两种传感器的优劣。虽然目前还无法对“可靠”的“程度”做出严格的判断，但其意义在于能够在有比较对象的情况下确定“哪个更可靠”。此外，由于我们能够通过着眼于局部可靠性估计的发展来设计特征来选择相机，因此可以说我们为未来的研究获得了重要的知识。

项目成果

歩行者検出タスクにおける外界環境に応じた自動カメラ選択に関する基礎検討

行人检测任务中根据外部环境自动选择摄像机的基础研究

• 发表时间: 2022
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢
• 通讯作者: 久徳遙矢

マルチモーダルカメラを用いた自己教師あり学習に基づく物体検出手法の検討

基于多模态相机自监督学习的目标检测方法研究

• 发表时间: 2022
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人
• 通讯作者: 谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人

可視光カメラからの疑似ラベルを用いた遠赤外線域へのドメイン適応による物体検出

使用可见光相机的伪标签通过域适应远红外区域进行物体检测

• 发表时间: 2023
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人
• 通讯作者: 谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人

シーン認識特徴を用いた自車位置推定用カメラ自動選択に関する基礎検討

利用场景识别特征自动选择摄像机进行车辆位置估计的基础研究

• 发表时间: 2023
• 作者: Hideaki Ishibashi;Masayuki Karasuyama;Ichiro Takeuchi;Hideitsu Hino;谷本樹希，久徳遙矢，道満恵介，目加田慶人;久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一
• 通讯作者: 久徳遙矢，秋田時彦，三田誠一