Development of a Soft Clothes-type Robot with Easiness to Wear

一种易于穿戴的软衣型机器人的研制

• 批准号: 24650357
• 负责人: YOSHIMURA Masataka
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-24650357/
• 关键词: ウェアラブルロボット; 生体工学; バイオミメティクス

Recently, in the super-aged society in Japan, exoskeletons are developed in many ways to support works and activities of elderly people. However, in present, exoskeletons are used in particular situation even though in rehabilitation field because process to put on exoskeletons takes long time, uncomfortableness to wear, and high cost. In this research, we tried to develop a clothes-type robot to ease the process to put on it and to comfort wearing. The clothes-type robot includes shape memory alloy (SMA) actuator to support lifting up the host's lower limb. We set a movement to climb stairs by paralyzed patients as a target, and tried to develop hardware and software.

最近，在日本的超级年龄社会中，外骨骼是通过多种方式发展的，以支持老年人的工作和活动。但是，在目前，即使在康复领域中，在特殊情况下也使用了外骨骼，因为穿上外骨骼的过程需要很长时间，穿着不适以及成本高。在这项研究中，我们试图开发一个服装式机器人，以简化穿上它的过程并舒适穿着。服装类型的机器人包括形状内存合金（SMA）执行器，以支持抬起主机的下肢。我们设定了一个瘫痪的患者作为目标的运动来爬楼梯，并试图开发硬件和软件。

项目成果

早稲田大学 理工学術院 医療福祉工学研究室(藤江正克研究室、研究分担者 小林洋所属)(English Page)

早稻田大学理工学院医疗福祉工学研究室（藤江正胜研究室，共同研究员：小林浩）（英文页面）

早稲田大学 理工学術院 医療福祉工学研究室(藤江正克研究室、研究分担者 小林洋所属)(日本語ページ)

早稻田大学理工学院医疗福祉工学研究室（藤江正胜研究室，共同研究员：小林浩）（日语页面）

早稲田大学 理工学術院 総合機械工学科/総合機械工学専攻システムデザイン研究室 (宮下朋之研究室)

早稻田大学理工学院综合机械工学科/综合机械工学科系统设计实验室（宫下智之实验室）

膝関節軌道と股関節屈曲角速度に基づく,つまずき発生判別アルゴリズムの構築～つまずき防止用下肢装具の要求仕様導出～

基于膝关节轨迹和髋关节屈曲角速度的跌倒发生判断算法的构建 - 下肢矫形器预防跌倒所需规格的推导 -

• 发表时间: 2013
• 作者: 中山正之,井上淳,金石大佑,雨宮元之,中島康貴,小林洋,藤江正克

膝関節軌道と股関節屈曲角速度に基づく， つまずき発生判別アルゴリズムの構築～つまずき防止用下肢装具の要求仕様導出～

构建基于膝关节轨迹和髋关节屈曲角速度判断跌倒发生的算法 - 推导下肢矫形器防止跌倒所需的规格 -

• 作者: 中山正之,井上淳,金石大佑,雨宮元之,中島康貴,小林洋,藤江正克;中山 正之，井上 淳，金石 大佑，雨宮 元之，中島 康貴，小林 洋，藤江 正克
• 通讯作者: 中山 正之，井上 淳，金石 大佑，雨宮 元之，中島 康貴，小林 洋，藤江 正克