CAREER: Formal Cooperative Planning of Decentralized Robot Actions - Career Development Plan

职业:去中心化机器人行动的正式合作规划——职业发展计划

基本信息

  • 批准号:
    0447898
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 40万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    美国
  • 项目类别:
    Continuing Grant
  • 财政年份:
    2005
  • 资助国家:
    美国
  • 起止时间:
    2005-07-01 至 2009-08-31
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

This project links for the first time high level planning and reconfiguration to low level execution in heterogeneous multi-agent systems. Planing decisions are automated and combine the diverse capabilities of the underlying systems towards a common objective. The derived plans have guaranteed refinement into timed switching sequences of novel, decentralized continuous controllers. The interconnected system can complete a variety of complex cooperative tasks without hardware reconfiguration. This is the first scalable methodology for complete planning and controlled execution in heterogeneous interconnected systems.The method builds on a hierarchical hybrid architecture in which decision making takes place in the higher purely discrete layers, while the execution of plans is supervised by continuous controllers at the lower layers. The link between the low continuous dynamics and the higher discrete models is established using abstraction. Different homogeneous robotic groups obtain asymptotic abstract discrete representations via a palette of cooperative controllers. Controller switching within a group, as well as concurrent and synchronized execution among several groups is captured in a product-timed automaton. The timed automaton is further abstracted into a purely discrete push down automaton that uses its stack to store timing information. From the push down automaton we extract an equivalent context free grammar, and express the cooperative tasks as words in this grammar. Automatic parsing yields derivations that correspond to cooperative plans, in the form of sequences of controller activations in the underlying groups.Being one of the three Hispanic Serving Institutions in Carnegie Doctoral/Research Universities-Extensive, UNM is uniquely positioned to recruit Hispanic and Native American students
该项目首次将高层规划和重新配置与异构多代理系统中的低层执行联系起来。规划决策是自动化的,并结合底层系统的不同功能来实现共同目标。导出的计划保证了新颖的、分散的连续控制器的定时切换序列的细化。互联系统无需重新配置硬件即可完成各种复杂的协作任务。这是第一个在异构互连系统中实现完整规划和受控执行的可扩展方法。该方法建立在分层混合架构的基础上,其中决策在较高的纯离散层中进行,而计划的执行由连续控制器监督较低层。低连续动态和高级离散模型之间的联系是使用抽象建立的。不同的同质机器人组通过一系列协作控制器获得渐近抽象离散表示。组内的控制器切换以及多个组之间的并发和同步执行都在产品定时自动机中捕获。定时自动机进一步抽象为纯粹离散的下推自动机,它使用其堆栈来存储定时信息。从下推自动机中,我们提取了等效的上下文无关语法,并将协作任务表示为该语法中的单词。自动解析以底层组中控制器激活序列的形式产生与合作计划相对应的推导。作为卡内基博士/研究型大学的三个西班牙裔服务机构之一,新墨西哥大学在招募西班牙裔和美洲原住民方面拥有独特的优势学生

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者:
    {{ item.author }}

数据更新时间:{{ patent.updateTime }}

Herbert Tanner其他文献

www.rnaworkbench.com: A new program for analyzing RNA interference
www.rnaworkbench.com:用于分析 RNA 干扰的新程序
  • DOI:
    10.1016/j.cmpb.2007.12.001
  • 发表时间:
    2008
  • 期刊:
  • 影响因子:
    6.1
  • 作者:
    Radka Svobodová Vareková;I. Bradác;M. Plchút;M. Skrdla;Michael Wacenovsky;H. Mahr;G. Mayer;Herbert Tanner;Hermann Brugger;J. Withalm;Peter Lederer;H. Huber;G. Gierlinger;R. Graf;Hakim Tafer;I. Hofacker;P. Schuster;M. Polcík
  • 通讯作者:
    M. Polcík
Eine neue Methode zur Umwandlung von α‐Aminosäuren in α‐Ketosäuren
α-酮中 α-氨基的新方法
  • DOI:
  • 发表时间:
    1962
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    F. Weygand;W. Steglich;Herbert Tanner
  • 通讯作者:
    Herbert Tanner

Herbert Tanner的其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI:
    {{ item.doi }}
  • 发表时间:
    {{ item.publish_year }}
  • 期刊:
  • 影响因子:
    {{ item.factor }}
  • 作者:
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者:
    {{ item.author }}

{{ truncateString('Herbert Tanner', 18)}}的其他基金

IUCRC Planning Grant University of Delaware: Center for Robotic Oceanic and Coastal Systems (CROCS)
IUCRC 规划拨款特拉华大学:机器人海洋和沿海系统中心 (CROCS)
  • 批准号:
    2209620
  • 财政年份:
    2022
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Planning Grant: Engineering Research Center for Rapid Evaluation of Coastal Ocean and Nearshore - RECON
规划资助:沿海海洋和近岸快速评估工程研究中心 - RECON
  • 批准号:
    2123794
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
MRI: Development of an Integrated Instrument for Testing Safety and Robustness of Robotic Co-Workers in Dynamic Environments
MRI:开发用于测试动态环境中机器人同事的安全性和鲁棒性的集成仪器
  • 批准号:
    2018905
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
SCH: INT: Pediatric motor rehabilitation via socially interacting robot swarms
SCH:INT:通过社交互动机器人群进行小儿运动康复
  • 批准号:
    2014264
  • 财政年份:
    2020
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
I-Corps: Modular throwable robot for inspection and characterization
I-Corps:用于检查和表征的模块化可投掷机器人
  • 批准号:
    1745591
  • 财政年份:
    2017
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
Group Travel Award for 2015 Workshop on Miniature Legged Robots
2015年微型腿式机器人研讨会团体旅游奖
  • 批准号:
    1546663
  • 财政年份:
    2015
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
EAGER: Model-Driven Sensor Management in Support of Decision Making
EAGER:支持决策的模型驱动传感器管理
  • 批准号:
    1548149
  • 财政年份:
    2015
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
CPS: Medium: Collaborative Research: Efficient Control Synthesis and Learning in Distributed Cyber-Physical Systems
CPS:媒介:协作研究:分布式网络物理系统中的高效控制综合和学习
  • 批准号:
    1035577
  • 财政年份:
    2010
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
RI: Small: Swarms That 'Hear The Shape of a Drum'
RI:小型:“听到鼓声”的蜂群
  • 批准号:
    0913015
  • 财政年份:
    2009
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Continuing Grant
Group Travel Assistance Fund for 2008 IEEE/RSJ IROS
2008 年 IEEE/RSJ IROS 团体旅行援助基金
  • 批准号:
    0907374
  • 财政年份:
    2008
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant

相似国自然基金

基于深度学习与情景模拟的高密度城市水网地区非正式绿地识别及生态系统服务评价研究
  • 批准号:
    32301646
  • 批准年份:
    2023
  • 资助金额:
    30 万元
  • 项目类别:
    青年科学基金项目
基于服务增效的高密度街区非正式绿地(IGS)组群识别与规划整合研究
  • 批准号:
  • 批准年份:
    2022
  • 资助金额:
    54 万元
  • 项目类别:
    面上项目
“双减”背景下城市非正式教育空间的重构机制及效应研究——以南京为例
  • 批准号:
    42271245
  • 批准年份:
    2022
  • 资助金额:
    50 万元
  • 项目类别:
    面上项目
国际营销渠道中正式合同治理的双刃剑效应:合法性逻辑和效率逻辑
  • 批准号:
  • 批准年份:
    2021
  • 资助金额:
    30 万元
  • 项目类别:
    青年科学基金项目
地方政府间非正式合作对国内市场一体化的影响:因果识别、机制分析与对策研究
  • 批准号:
  • 批准年份:
    2021
  • 资助金额:
    30 万元
  • 项目类别:
    青年科学基金项目

相似海外基金

Practical Framework for the Formal Verification of Cooperative Mobile Robots Algorithms
协作移动机器人算法形式化验证的实用框架
  • 批准号:
    21K11748
  • 财政年份:
    2021
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Research on autonomous cooperative self-adaptation mechanisms and formal verification of them
自主协作自适应机制研究及其形式化验证
  • 批准号:
    18H03229
  • 财政年份:
    2018
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Formal Representation and Proof for Cooperative Games: A Foundation for Complex Social Behaviour
合作博弈的形式表示和证明:复杂社会行为的基础
  • 批准号:
    EP/J007498/1
  • 财政年份:
    2012
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Research Grant
CAREER: Formal Cooperative Planning of Decentralized Robot Actions - Career Development Plan
职业:去中心化机器人行动的正式合作规划——职业发展计划
  • 批准号:
    0907003
  • 财政年份:
    2008
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Continuing Grant
U.S.-Germany Cooperative Research: A Formal Methods Tool Suite for Education
美德合作研究:教育的正式方法工具套件
  • 批准号:
    0128838
  • 财政年份:
    2002
  • 资助金额:
    $ 40万
  • 项目类别:
    Standard Grant
{{ showInfoDetail.title }}

作者:{{ showInfoDetail.author }}

知道了