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Self-Balancing Controlled Lagrangian and Geometric Control of Unmanned Mobile Robots

无人移动机器人的自平衡拉格朗日控制和几何控制

基本信息

DOI：
10.1007/s10846-017-0666-7
发表时间：
2017-09
期刊：
Journal of Intelligent & Robotic Systems
影响因子：
3.3
通讯作者：
Zhiyong Geng
中科院分区：
计算机科学3区
文献类型：
--
作者： Morteza Tayefi;Zhiyong Geng研究方向： -- MeSH主题词： --
关键词： --
来源链接：pubmed详情页地址

文献摘要

This work presents a novel geometric framework for self-balancing as well as planar motion control of wheeled vehicles with two fewer control inputs than the configuration variables. For self-balancing control, we shape the kinetic energy in such a way th
这项工作提出了一种新颖的几何框架，用于轮式车辆的自平衡以及平面运动控制，其控制输入比配置变量少两个。对于自平衡控制，我们以这样一种方式塑造动能……
参考文献（21）
被引文献（7）
Controlled Lagrangians and the stabilization of mechanical systems. I. The first matching theorem
DOI：
10.1109/9.895562
发表时间：
2000-12
期刊：
IEEE Trans. Autom. Control.
影响因子：
0
作者：
A. Bloch;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden
通讯作者：
A. Bloch;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden
Controlled Lagrangian Systems with Gyroscopic Forcing and Dissipation
DOI：
10.3166/ejc.10.478-496
发表时间：
2004-01
期刊：
Eur. J. Control
影响因子：
0
作者：
C. Woolsey;K. Chevva;A. Bloch;D. Chang;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden
通讯作者：
C. Woolsey;K. Chevva;A. Bloch;D. Chang;Naomi Ehrich Leonard;J. Marsden
A comparison of controllers for balancing two wheeled inverted pendulum robot
DOI：
发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
0
作者：
A. Bature;S. Buyamin;M. N. Ahmad;Mustapha Muhammad
通讯作者：
A. Bature;S. Buyamin;M. N. Ahmad;Mustapha Muhammad
Almost-global tracking of simple mechanical systems on a general class of Lie Groups
DOI：
10.1109/tac.2005.862219
发表时间：
2006-02
期刊：
IEEE Transactions on Automatic Control
影响因子：
6.8
作者：
D. H. S. Maithripala;J. Berg;W. Dayawansa
通讯作者：
D. H. S. Maithripala;J. Berg;W. Dayawansa
Adaptive Robust Self-Balancing and Steering of a Two-Wheeled Human Transportation Vehicle
DOI：
10.1007/s10846-010-9460-5
发表时间：
2011-04
期刊：
Journal of Intelligent & Robotic Systems
影响因子：
3.3
作者：
Shui-Chun Lin;Ching-Chih Tsai;Hsu-Chih Huang
通讯作者：
Shui-Chun Lin;Ching-Chih Tsai;Hsu-Chih Huang

数据更新时间：{{ references.updateTime }}

关联基金

受控拉格朗日函数方法在力学系统控制中的应用研究
批准号：
61374033
批准年份：
2013
资助金额：
78.0
项目类别：
面上项目
Zhiyong Geng
通讯地址:
--
所属机构:
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电子邮件地址：
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