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Cooperative Control of Dynamical Systems with Application to Mobile Robot Formation

基本信息

DOI：
10.1016/s1474-6670(17)31590-2
发表时间：
2004-07-01
期刊：
Research article
影响因子：
--
通讯作者：
Richard A. Hull
中科院分区：
文献类型：
nonlinear control for interconnected systems
作者： Zhihua Qu;Jing Wang;Richard A. Hull研究方向： -- MeSH主题词： --
关键词： --
来源链接：pubmed详情页地址

文献摘要

In this paper, the cooperative control strategies are studied for a class of general multiple input multiple output (MIMO) nonlinear systems. For the given two classes of cooperative control objectives, the least-restriction conditions on the design of feedback gain matrices of cooperative controls are established, respectively. Stability of overall closed-loop system is rigorously proved by using the new convergence properties of a sequence of row stochastic matrices. The proposed cooperative control strategies can be easily applied to formation control of a group of mobile robots.
本文针对一类一般的多输入多输出（MIMO）非线性系统研究了协同控制策略。对于给定的两类协同控制目标，分别建立了协同控制反馈增益矩阵设计的最小约束条件。通过利用行随机矩阵序列的新收敛性质，严格证明了整个闭环系统的稳定性。所提出的协同控制策略可轻松应用于一组移动机器人的编队控制。
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Richard A. Hull
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