新型钢带并联机器人振动与失稳机理及其运动控制技术研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    50805129
  • 项目类别：
    青年科学基金项目
  • 资助金额：
    21.0万
  • 负责人：
    艾青林
  • 依托单位：
    浙江工业大学
  • 学科分类：
    E0503.机械动力学
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

提出一种新型的钢带并联机器人机构构型，建立钢带并联机器人的三维仿真模型。对横截面弯曲程度不同的钢带及其构成的钢带并联机器人进行有限元分析，计算钢带并联机器人钢带上的动应力分布和各部件连接处的载荷变化。建立钢带并联机器人的实验样机模型，对钢带并联机器人进行多阶模态分析，研究在不同工况下，钢带材料、厚度、结构和机器人的机构构型对钢带并联机器人在运动中发生振动、噪声及失稳变形的影响规律。将实验模态分析与仿真模态分析相比较，优化钢带并联机器人整体及零部件结构，解决该机器人力学失稳和振动问题。通过仿真和实验相结合的手段，研究钢带并联机器人的运动学和动力学特性，提出一种不完全依赖动力学模型的运动控制策略，提高钢带并联机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。对钢带并联机器人进行运动精度标定，分析运动误差来源，并进行软件补偿。本课题的研究成果拓宽了并联机器人的应用领域，为开发新型结构的钢带并联机器人提供理论依据。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（9）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    浙江大学学报(工学版), 2011, 45(9): 1650-1656, EI收录(20114314458034)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
6-UPS钢带并联机器人的位置分析及其仿真
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    轻工机械, 2009, 27 (4):36~38,42, 核心期刊
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
新型六自由度钢带并联机器人的设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机电工程, 2011, 28(2): 157-161, 核心期刊
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
并联机器人机构运动学与奇异性研究进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    浙江大学学报（工学版）已录用，一级学报，EI刊源
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机电工程, 2011, 28(2): 131-135, 核心期刊
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

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其他文献

模型-数据联合驱动的船舶舵机电液伺服系统早期故障检测
  • DOI：
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  • 发表时间：
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  • 期刊：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    徐巧宁;艾青林;杜学文;刘毅
  • 通讯作者：
    刘毅
基于阻抗特性的六足机器人动态稳定性
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    中国机械工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    艾青林;徐冬;张立彬
  • 通讯作者：
    张立彬
SMA弹簧集群驱动控制与动态特性研究
  • DOI：
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  • 发表时间：
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  • 期刊：
    中国机械工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
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  • 通讯作者：
    艾青林
基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2020
  • 期刊：
    高技术通讯
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    艾青林;王国栋;徐巧宁
  • 通讯作者：
    徐巧宁
植物导管壁面增厚结构水动力学模型与流动阻力特性
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈琦;胥芳;艾青林;张立彬
  • 通讯作者：
    张立彬

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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