载人两足步行椅机器人步态稳定性及其控制技术研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60575049
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    23.0万
  • 负责人：
    赵群飞
  • 依托单位：
    上海交通大学
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2008
  • 批准年份：
    2005
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2006-01-01 至2008-12-31

项目摘要

基于正在研究开发的12自由度，载重50公斤两足步行椅机器人实验平台，研究载人时人体自由晃动引起的重心随机变化以及在不平整地面或台阶等复杂环境下步行椅机器人的步态稳定性及其控制规律，并针对未知环境和不确定的稳定条件，根据该步行椅机器人的设计参数和动态特性，建立人机一体化的动力学模型。依据步行椅机器人上安装的力觉、姿态及其他传感器所获取的环境信息和运动姿态数据，利用自适应控制理论和人机交互、多传感器信息融合技术，通过乘坐者有适度的操作介入和判断，对机器人的姿态进行实时修正，以实现人机紧密配合的步态规划和姿态稳定控制。进一步从理论上探索基于人机交互的两足载人步行椅机器人步态稳定性及其控制方法，为优化步行椅机器人结构和人机交互控制系统设计提供思路。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（9）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（2）
专利数量（0）
两足机器人质量分布与步行稳定性和效率关系研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    上海理工大学学报，28(6)，577-582，2006
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
Humanoid Robot 3-D Motion Simulation for Hardware Realization
用于硬件实现的人形机器人 3D 运动仿真
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2007
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
两足机器人步态综合研究进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    西南交通大学学报，41(4)，407-414，2006
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
一种求两足步行机器人运动学逆解的解析方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械与电子，12, 60-62，2006
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械科学与技术，26(2)，202-205，2007
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

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其他文献

利用Kinect的人体动作视觉感知算法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    朱特浩;赵群飞;夏泽洋
  • 通讯作者：
    夏泽洋
采用拼音降维的中文对话模型
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2019
  • 期刊：
    中文信息学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    吴邦誉;周越;赵群飞;张朋柱
  • 通讯作者：
    张朋柱
两足步行椅机器人的稳定性控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    高技术通讯(EI 收录)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    唐娇燕;杨汝清;赵群飞
  • 通讯作者：
    赵群飞
噬菌体展示技术用于分子识别作用研究的优势及进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    生命的化学
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    赵群飞;杨晓洁;钱旻
  • 通讯作者：
    钱旻
利用深度去噪自编码器深度学习的指令意图理解方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    上海交通大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李瀚清;房宁;赵群飞;夏泽洋
  • 通讯作者：
    夏泽洋

其他文献

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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