多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学控制研究

本项目以多臂自由飞行空间机器人为研究对象，研究自由飞行空间机器人捕捉到目标后，对目标进行协调操作的动力学控制问题。首先分析受外力作用时机器人系统的运动学和动力学特性，其次在推导机器人系统协调操作运动学和动力学模型的基础上，提出机器人协调操作动力学控制算法，最后用计算机仿真实验和地面实验平台实验验证该算法的正确性。本项目所提出的动力学控制算法使机器人系统对目标进行操作时，既能对目标进行运动控制，使目标按照给定的速度运动，又能进行内力控制，使目标克服一定的外力，同时又能控制整个机器人系统的协调一致。该算法可以应用在自由飞行空间机器人进行空间作业的过程中，具有较好的应用前景。