不确定非完整运动学控制系统的鲁棒镇定

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60874002
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    29.0万
  • 负责人：
    王朝立
  • 依托单位：
    上海理工大学
  • 学科分类：
    F0301.控制理论与技术
  • 结题年份：
    2011
  • 批准年份：
    2008
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2009-01-01 至2011-12-31

项目摘要

一般认为非完整运动学系统是确定的，对这类系统已经有了许多镇定控制方法。然而当利用视觉传感器测量系统状态并在视觉空间中描述系统误差方程时，发现视觉系统的内外参数是需要事先校准才能将其化为标准的非完整运动学系统的，现有的控制方法也才能够使用。而校准往往不准，精确校准需要消耗大量时间。而其未知参数下的非完整运动学系统的形式不同于现有的关于不确定非完整运动学系统的描述，这预示着存在更一般形式的不确定非完整运动学系统的描述，本项目正是从不校准视觉参数入手，探讨更一般的不确定非完整运动学的描述形式，考察基于这种描述的鲁棒镇定控制器设计、仿真和实验研究。这类项目的实施，不仅丰富了非完整控制理论的发展内容，而且也为理论最终走向实际打下了重要基础，对平面移动机器人、机械手、空间机器人以及水下机器人的发展都有指导意义。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（17）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（14）
专利数量（0）
具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    信息与控制
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    杨芳;王朝立
  • 通讯作者：
    王朝立
Robust Stabilization of Nonholonomic Chained Form Systems with Uncertainties
具有不确定性的非完整链式系统的鲁棒稳定性
  • DOI：
    10.1016/s1874-1029(11)60202-4
  • 发表时间：
    2011-02
  • 期刊：
    ACTA AUTOMATICA SINICA
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Liang ZhenYing;Chaoli Wang
  • 通讯作者：
    Chaoli Wang
基于视觉伺服非完整移动机器人的有限时间饱和镇定
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    控制理论与应用
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王朝立;杨芳;陈华;许维东
  • 通讯作者：
    许维东
Dynamic feedback robust stabilization of nonholonomic mobile robots based on visual servoing
基于视觉伺服的非完整移动机器人动态反馈鲁棒稳定
  • DOI：
    10.1007/s11768-010-0003-1
  • 发表时间：
    2010-04
  • 期刊：
    Journal of Control Theory and Applications
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Chaoli Wang;Qingwei JIA;Zhenying Liang
  • 通讯作者：
    Zhenying Liang
Robust exponential stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots with uncalibrated visual parameters
具有未校准视觉参数的非完整轮式移动机器人的鲁棒指数稳定性
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Journal of Control Theory and Applications
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Zhenying Liang;Chaoli Wang
  • 通讯作者：
    Chaoli Wang

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其他文献

基于视觉伺服的非完整移动机器人镇定控制
  • DOI：
    10.14107/j.cnki.kzgc.140214
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    控制工程
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王刚;王朝立;赵晓萌;季云峰
  • 通讯作者：
    季云峰
基于不确定T-S模型的模糊滑模自
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    已录用, 拟刊登在2008年第14期, 稿件编号: 2007-1270
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    丁学明;王朝立
  • 通讯作者：
    王朝立
Altitude Information Acquisition of UAV Based on Monocular Vision and MEMS
基于单目视觉和MEMS的无人机高度信息获取
  • DOI：
    10.1007/s10846-019-01018-w
  • 发表时间：
    2020-06
  • 期刊：
    Journal of Intelligent & Robotic Systems
  • 影响因子：
    3.3
  • 作者：
    高夫迅;王朝立;李琳;张东凯
  • 通讯作者：
    张东凯
基于图像处理的变电站指针式仪表读数研究
  • DOI：
    10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2016.01.032
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    电子科技
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    石伟;王朝立;陈建帅;侯许红
  • 通讯作者：
    侯许红
用滑动模态实现一类不确定非完整动力学系统的指数镇定
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    自动化学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王朝立;霍伟
  • 通讯作者：
    霍伟

其他文献

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约束条件下视觉伺服非完整多智能体一致性控制问题研究
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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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