机器手臂的基于二次规划的冗余度解析方案

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60643004
  • 项目类别：
    专项基金项目
  • 资助金额：
    9.0万
  • 负责人：
    张雨浓
  • 依托单位：
    中山大学
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2007
  • 批准年份：
    2006
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2007-01-01 至2007-12-31

项目摘要

机器手臂是一个末端能动机械装置，其运动任务包括焊接，油漆，组装等，有着广泛的工业生产应用背景。冗余机器手臂因为拥有多余的自由度而拥有更大的操作空间和能满足更多的约束。比如，它可以有效地躲避自身物理极限和环境障碍物。但实时控制冗余机器人存在一个关键问题：冗余度的解析。通过对经典的基于伪逆的冗余度解析方案的优缺点分析，我们提出了一种基于二次型规划的冗余度解析方案。该方案能将各种深含物理意义的目标函数统

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（3）
专著数量（1）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（10）
专利数量（0）
基于双判据优化方法的机器人逆运
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    大连海事大学学报.33(3). 1-5，2007年8月.
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
基于原对偶神经网络的PUMA560机
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    大连大学学报 (邀请论文，已录用).
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
Matrix-inverse primal neural n
矩阵逆原神经网络
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI：
    {{ item.doi || "--"}}
  • 发表时间：
    {{ item.publish_year || "--" }}
  • 期刊：
    {{ item.journal_name }}
  • 影响因子：
    {{ item.factor || "--"}}
  • 作者：
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者：
    {{ item.author }}

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ patent.updateTime }}

其他文献

牛顿方法的用导一致性
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    甘肃科学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张雨浓;陈宇曦;付森波;肖林
  • 通讯作者：
    肖林
基于泰勒有限差分的搅拌罐的离散控制仿真
  • DOI：
    10.16182/j.issn1004731x.joss.201803032
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    系统仿真学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张雨浓;丁亚琼;李乐;张德阳;邱斌斌
  • 通讯作者：
    邱斌斌
冗余机械臂角偏差消去方案之原理分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    微计算机信息(测控仪表自动化)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李中华;杨智;张雨浓;吕宣姣
  • 通讯作者：
    吕宣姣
基于前向和中间差分的离散ZNN的定常矩阵求逆方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    中国科学技术大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张雨浓;黎卫兵;郭东生;张智军;侯占伟
  • 通讯作者：
    侯占伟
溯源IFLA国际营销奖理念:系统营销
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2021
  • 期刊：
    图书馆学研究
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    杨丽娟;徐建华;张雨浓;陈昌明
  • 通讯作者：
    陈昌明

其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI：
    {{ item.doi || "--" }}
  • 发表时间：
    {{ item.publish_year || "--"}}
  • 期刊：
    {{ item.journal_name }}
  • 影响因子：
    {{ item.factor || "--" }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者：
    {{ item.author }}
empty
内容获取失败，请点击重试
重试联系客服
title开始分析
查看分析示例
此项目为已结题，我已根据课题信息分析并撰写以下内容，帮您拓宽课题思路：

AI项目思路

AI技术路线图

张雨浓的其他基金

基于高精度时间离散公式与神经动力学的未来时变问题求解
  • 批准号：
  • 批准年份：
    2019
  • 资助金额：
    60 万元
  • 项目类别：
    面上项目
固定基座和移动平台机械臂统一智能规划控制
  • 批准号：
    61473323
  • 批准年份：
    2014
  • 资助金额：
    85.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
时变问题求解的神经动力学新方法、模型及理论分析
  • 批准号：
    61075121
  • 批准年份：
    2010
  • 资助金额：
    35.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
冗余机器人实时运动规划的统一理论
  • 批准号：
    60775050
  • 批准年份：
    2007
  • 资助金额：
    26.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

{{ item.name }}
  • 批准号：
    {{ item.ratify_no }}
  • 批准年份：
    {{ item.approval_year }}
  • 资助金额：
    {{ item.support_num }}
  • 项目类别：
    {{ item.project_type }}

相似海外基金

{{ item.name }}
{{ item.translate_name }}
  • 批准号：
    {{ item.ratify_no }}
  • 财政年份：
    {{ item.approval_year }}
  • 资助金额：
    {{ item.support_num }}
  • 项目类别：
    {{ item.project_type }}
{{ showInfoDetail.title }}

作者：{{ showInfoDetail.author }}

知道了

AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
关闭
close
客服二维码