轮桨腿一体两栖机器人研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60605029
  • 项目类别：
    青年科学基金项目
  • 资助金额：
    25.0万
  • 负责人：
    俞建成
  • 依托单位：
    中国科学院沈阳自动化研究所
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2009
  • 批准年份：
    2006
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2007-01-01 至2009-12-31

项目摘要

针对当前的机器人技术不能完全满足极浅水、碎浪带以及滩涂区域的应用需求，以两栖机器人为研究背景，对相关的科学问题和技术难点进行研究，提出一种同时具有两栖爬行和浮游运动能力的、适合此种复杂环境的新型轮桨腿一体两栖机器人方案。本课题主要研究内容包括：(1)深入研究极浅水和碎浪带复杂非线性环境对两栖机器人系统的影响问题，揭示复杂环境动力学与两栖机器人运动之间的内在关系，形成较完善的两栖机器人系统设计理论；(2)对轮桨腿一体、多运动模式、高机动性的新型两栖机器人系统进行研究，对轮桨腿驱动装置、足板驱动装置以及自主浮力调节装置等关键技术和实现机理进行研究；(3)研究轮桨腿一体两栖机器人爬行运动步态问题与浮游运动特性问题；(4)深入研究两栖机器人在高度复杂非线性环境条件下的系统控制问题，探讨采用智能控制与自适应控制理论解决实际海洋工程中的复杂系统控制和系统建模问题。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（8）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（3）
专利数量（10）
两栖机器人驱动装置控制器设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    微计算机信息
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    俞建成;郭威;余元林
  • 通讯作者：
    余元林
轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    唐元贵;张艾群;俞建成
  • 通讯作者：
    俞建成
一种改进的无刷直流电机霍尔信号倍频测速方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    微电机
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王明明;郭威
  • 通讯作者：
    郭威
UUV推进系统容错控制分配算法研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    微计算机信息
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李智刚;刘大勇;俞建成
  • 通讯作者：
    俞建成
两栖机器人轮桨腿驱动机构多目标优化设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张艾群;俞建成;张雪强;唐元贵
  • 通讯作者：
    唐元贵

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其他文献

水下滑翔机器人运动机理仿真与实
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    海洋工程．25（1）．2007
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王长涛*;俞建成;吴丽红;封锡
  • 通讯作者：
    封锡
新型辉光放电装置设计与关键参数研究
  • DOI：
    10.13873/j.1000-9787(2017)09-0022-03
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    传感器与微系统
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    程明;俞建成;张俊良;吴焕铭
  • 通讯作者：
    吴焕铭
基于前后向拟合的色谱重叠峰分峰方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    质谱学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    高文清;张俊良;王艳;刘蔓;Hu JunJack;俞建成;Tang Keqi
  • 通讯作者：
    Tang Keqi
微小型自主水下机器人研究现状
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    康帅;俞建成;张进
  • 通讯作者：
    张进
国产水下滑翔机2014年南海海试实验数据分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    海洋技术学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    任强;于非;李硕;俞建成;司广成
  • 通讯作者：
    司广成

其他文献

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俞建成的其他基金

基于水下移动平台的近海海洋环境观测技术研究
  • 批准号：
    U1709202
  • 批准年份：
    2017
  • 资助金额：
    202.0 万元
  • 项目类别：
    联合基金项目
水下机器人海洋环境自主观测理论与技术
  • 批准号：
    61233013
  • 批准年份：
    2012
  • 资助金额：
    310.0 万元
  • 项目类别：
    重点项目

相似国自然基金

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  • 批准号：
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  • 批准年份：
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  • 资助金额：
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相似海外基金

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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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