Implémentation robuste de la commande géométrique pour le contrôle en attitude de drone

无人机态度控制的几何命令的实施

• 批准号: 530993-2018
• 负责人: Saussié, David
• 金额: $ 1.82万
• 依托单位: École Polytechnique de Montréal
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Engage Grants Program
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2018-01-01 至 2019-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=664352
• 关键词: Impl; mentation; robuste; de; la

Cette demande CRSNG ENGAGE a pour but d'améliorer la mise en pratique des algorithmes de commande**géométrique basés sur l'utilisation des matrices de rotation. Bien que séduisantes en théorie et en simulation,**ces algorithmes se heurtent dans la réalité aux problèmes affectant les capteurs (bruits, biais) ainsi que les**capacités limitées des systèmes embarqués aussi bien en terme de puissance de calculs que de période**d'échantillonnage. Les problèmes ayant été identifiés, il s'agit via ce projet ENGAGE de proposer des**implémentations pratiques de ces algorithmes théoriques en tenant compte lors de la synthèse des contrôleurs**des défauts inhérents aux capteurs et aux processeurs embarqués. La synthèse H-infini structurée sera la**méthode privilégiée pour optimiser les paramètres du contrôleur. Cette méthode permet en effet de fixer a**priori l'architecture du contrôleur, d'y inclure différents filtres, et de régler les gains de la loi de contrôle en**fonction de différentes contraintes et sur plusieurs modèles à la fois.

Cette 要求 CRSNG 参与解决影响旋转矩阵的问题（杂音、几何问题）的实用算法。这是澳大利亚开船系统的能力限制。永久有效的方法解决控制架构的先验问题，包括不同的过滤器，以及不同控制功能和不同模式的优点。