Balance and walking control of a biped robot based on passivity
基于被动性的双足机器人平衡与行走控制
基本信息
- 批准号：23760245
- 负责人：
- 金额：$ 2.91万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份：2011
- 资助国家：日本
- 起止时间：2011 至 2012
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
Conventional methods for controlling a biped have required force sensors on foot and precise dynamical model of a biped. In contrast, we have developed a new passivity-based balance controller for bipeds using only the information about the center of mass and configuration. We have theoretically proved that the controller can stabilize the balance of bipeds and have experimentally validated the controller.
控制两足动物的传统方法需要脚上的力传感器和精确的两足动物动力学模型。相比之下，我们仅使用有关质心和配置的信息为两足动物开发了一种新的基于被动性的平衡控制器。我们从理论上证明了该控制器能够稳定两足动物的平衡，并通过实验验证了该控制器。
项目成果
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专著数量（0）
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会议论文数量（0）
专利数量（0）
Passivity-Based Symmetric Posture Control and the Effects of Mass Distribution and Internal Impedance on Balance
基于无源的对称姿态控制以及质量分布和内阻抗对平衡的影响
- DOI：
- 发表时间：2012
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：小澤 隆太
- 通讯作者：小澤 隆太
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